[发明专利]一种具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人

说明书

本发明公开了一种具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人，冗余备份系统包括机器人通信系统与远程控制端通信系统，机器人通信系统包括：机器人控制器、传感器、主摄像机、副摄像机、机器人主通讯模块和机器人副通讯模块，远程控制端通信系统包括：远程控制端计算机、控制手柄、远程主通讯模块与远程副通讯模块。内部检测机器人包括上防护壳体、中部连接件和下防护壳体，所述上防护壳体和所述下防护壳体通过所述中部连接件闭合形成矩形体。本发明能保障内部检测机器人在变压器内部作业时无线通信稳定可靠。

技术领域

本发明涉及变压器内部检测机器人技术领域，具体的说是一种具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人。

背景技术

作为电力系统的重要组成部分，变压器承担电压变换、电能分配和传输等功能，在电力系统稳定可靠运行中起到重要作用，一旦发生故障，将造成巨大损失。通过机器人进入变压器内部，代替人工进行变压器内部故障检测，可节省大量人力物力，高效便捷地对变压器出现的故障进行检测，具有重要的经济与社会效益。

由于变压器内部充满铁芯、绕组等器件，空间狭小，机器人采用无线通信方式作业。而变压器外壳为密闭金属壳体，内部电磁环境复杂，极易对机器人与远程控制端的无线通信造成干扰，对机器人在变压器中作业造成困难。通过机器人搭载的多组通信模块，即可同时传输更多信息数据，又可互为备份，在一组通讯模块受到干扰时，保障数据的有效传输，降低变压器环境对机器人无线通信干扰造成的影响。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明提供一种具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人，保障内部检测机器人在变压器内部作业时无线通信稳定可靠。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人，所述通信系统应用于内部检测机器人，所述内部检测机器人包括上防护壳体、中部连接件和下防护壳体，所述上防护壳体和所述下防护壳体通过所述中部连接件闭合形成矩形体，所述矩形体内具有密封内腔，所述密封内腔设有通信系统和喷射推进器；所述喷射推进器设置在所述矩形体的八个角上且所述喷射推进器的喷射口朝向矩形体的外侧，以实现潜油环境空间全自由度运动；所述通信系统信号连接有远程控制端通信系统，所述通信系统包括控制器、传感器、主摄像机、副摄像机、主通讯模块和副通讯模块；所述远程控制端通信系统包括远程控制端计算机、控制手柄、远程主通讯模块与远程副通讯模块；

所述传感器用于采集潜油环境的深度及温度信息并传送至所述控制器，所述控制器分别与所述主通讯模块和所述副通讯模块信号连接，所述主通讯模块和所述副通讯模块对应信号连接所述主摄像机和所述副摄像机；

所述控制手柄用于给远程控制端计算机发送控制指令，所述远程控制端计算机接收并解析所述控制手柄输入的控制指令，并通过所述远程主通讯模块和所述远程副通讯模块对应发送至所述主通讯模块和所述副通讯模块；

所述控制器接收并解析所述远程控制端通信系统发送的控制指令，解析获取所述传感器的深度及温度信息，并根据控制指令驱动所述喷射推进器动作。

如上所述的具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人，进一步地，所述主通讯模块具有以太网接口与串口且所述主通讯模块通过2.4GHz频率电磁波接收所述远程主通讯模块的控制指令，同时将所述主摄像机获取的视频图像数据与所述控制器整合的深度及温度信息数据发送至所述远程主通讯模块；所述副通信模块具有以太网接口与串口且所述副通信模块通过5.8GHz频率电磁波接收所述副通讯模块的控制指令，同时将所述副摄像机获取的视频图像数据频与所述控制器整合的深度及温度信息数据发送至所述远程副通讯模块。

如上所述的具备冗余备份通信系统的变压器内部检测机器人，进一步地，所述控制手柄具有操作面板，所述操作面板设有摇杆和按钮，利用摇杆和按钮输入控制指令并通过USB或串口将控制输入发送至所述远程控制端计算机。