[发明专利]一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置

权利要求书

1.一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于，包括移动机构（1）、加工机构（2）、柔性自适应结构（3）、视觉系统（4）和控制系统，所述加工机构（2）通过柔性自适应结构（3）设置在移动机构（1）上，所述移动机构（1）带动加工机构（2）进行移动，所述柔性自适应结构（3）用于使加工机构（2）与移动机构（1）之间处于柔性状态或者刚性状态；所述视觉系统（4）设置在加工机构（2）上，用于观察加工机构和移动机构的位移量，通过所述视觉系统（4）和控制系统配合，控制系统根据视觉系统的观察用于对工件进行定位，并控制调整移动机构（1）和加工机构（2）的位移量；

其中：所述移动机构（1）包括横向移动机构（11）、纵向移动机构（12）和垂直移动机构（13），所述加工机构（2）安装设置在垂直移动机构（13）上，所述垂直移动机构（13）安装设置在纵向移动机构（12）上，所述纵向移动机构（12）设置在横向移动机构（11）上；所述横向移动机构（11）用于带动加工机构（2）左右移动，所述纵向移动机构（12）用于带动加工机构（2）前后移动，所述垂直移动机构（13）用于带动加工机构（2）上下移动；所述横向移动机构（11）、纵向移动机构（12）和垂直移动机构（13）均包括移动底座、移动结构和驱动机构，所述移动结构设置在所述移动底座上，所述驱动机构用于连接所述移动结构和所述控制系统；

所述垂直移动机构（13）的移动结构上固定连接有水平底座（5），所述加工机构（2）的底部固定有加工底座（6），所述加工底座（6）安装于水平底座（5）上端，加工底座（6）与水平底座（5）之间安装连接所述柔性自适应结构（3）；

所述柔性自适应结构（3）包括夹持固定气缸（31）、高强度弹簧（32）和弹簧可调中心轴（33），所述高强度弹簧（32）套装在所述弹簧可调中心轴（33）上；所述夹持固定气缸（31）设置于所述加工底座（6）下方，所述水平底座（5）设置在所述夹持固定气缸（31）的夹持端（34）内；所述水平底座（5）和所述加工底座（6）上均设置有用于安装弹簧可调中心轴（33）的通孔，所述弹簧可调中心轴（33）贯穿安装于对应位置的上下通孔内，配套的弹簧可调中心轴（33）和高强度弹簧（32）安装于所述水平底座（5）和所述加工底座（6）之间；在夹持固定气缸（31）的作用下，通过调节夹持端（34），使夹持端（34）夹紧所述加工底座（6），使加工底座（6）与水平底座（5）刚性连接；或者在夹持固定气缸（31）的作用下，使夹紧端（34）松开所述水平底座（5），在弹簧可调中心轴（33）和高强度弹簧（32）的作用下，使加工底座（6）和水平底座（5）保持柔性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于：所述相应的配套的弹簧可调中心轴和高强度弹簧的个数，根据水平底座和加工底座的长度设置，根据所述长度设置至少两套弹簧可调中心轴和高强度弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于：所述加工机构（2）包括主轴旋转加工机构（21）、进刀机构（22）、主轴松拉刀机构（23）和刀具（24），主轴旋转加工机构（21）连接所述刀具（24），使所述刀具（24）旋转加工；所述进刀机构（22）连接所述主轴旋转加工机构（21）和所述主轴松拉刀机构，用于调整刀具（24）的进刀量；所述主轴松拉刀机构（23）连接所述刀具（24），用于使刀具（24）处于锁紧状态或未锁紧状态。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于：所述进刀机构（22）连接所述控制系统，所述控制系统控制所述进刀机构（22）带动主轴旋转加工机构（21）、主轴松拉刀机构（23）和刀具（24）一并移动调整刀具（24）的进刀量。

5.根据权利要求3所述的一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于：所述刀具（24）外部罩设有用于压紧工件的工件压紧工装机构（25），所述工件压紧工装机构（25）包括压紧结构（251）和压紧液压油缸（252），所述压紧液压油缸（252）连接所述压紧结构（251），所述压紧液压油缸（252）液压推动所述压紧结构（251）压紧工件。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位系统的自动化倒角加工装置，其特征在于：所述视觉系统（4）包括视觉相机（41）和运动机构（42），所述运动机构（42）设置在所述加工机构（2）位于横向加工方向上的侧面上，所述运动机构（42）连接所述视觉相机（41），用于带动所述视觉相机（41）进行运动。