[发明专利]一种适用于小型零件生产的上下料机器人

说明书

本发明公开了一种适用于小型零件生产的上下料机器人，它主要由末端执行器、六轴工业机器人、导轨、拖链组成。六轴工业机器人安装在导轨上，可实现往复运动；由末端执行器安装在六轴工业机器人法兰盘上，末端执行器主要由法兰连接板、后侧壳体、上侧壳体、左侧壳体、气帘发生器、左侧夹臂、左侧抬臂、左侧夹紧销、右侧抬臂、右侧夹紧销、右侧夹臂、右侧壳体、前侧壳体、平行气缸、后端导轨、前端导轨、底板、RFID等组成，后端导轨与前端导轨相互平行安装在底板上，平行气缸两端分别与左侧夹臂、右侧夹臂相连，从而带动夹臂夹紧和松开动作。

技术领域

本发明属于航空零件加工领域，具体涉及一种适用于小型零件生产的上下料机器人。

背景技术

航空小型零件主要包含法兰、曲柄、角片和支座等，随着航空的不断发展，需求量不断增加。由此带来四个方面的问题。一是构成了提升飞机零件生产效率的瓶颈。零件在机加工时间约为1.5-4个小时，而加工辅助时间平均为2.5小时，与在机加工时间相当，极大地降低了零件生产效率。二是造成了零件加工错误的潜在隐患，不时有工件装夹和上下料错误造成零件报废的质量事故发生。三是每台机床必须有2名员工现场值守，员工加班多，劳动强度大。四是无法快速响应生产计划变更，临时急件往往对生产过程和管理流程造成很大的冲击和混乱，进一步影响了生产效率，增加了质量事故隐患。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明了一种适用于小型零件生产的上下料机器人，可实现零件的自动上下料，极大的提高了加工效率，保证了加工质量。

提供了一种适用于小型零件生产的上下料机器人。

一种适用于小型零件生产的上下料机器人，其特征在于包括：末端执行器、六轴工业机器人、导轨和拖链，所述六轴工业机器人设置在安装在导轨上，所述六轴工业机器人的末端设置有末端执行器，所述末端执行器包括：法兰连接板、后侧壳体、上侧壳体、左侧壳体、气帘发生器、左侧夹臂、左侧抬臂、左侧夹紧销、右侧抬臂、右侧夹紧销、右侧夹臂、右侧壳体、前侧壳体、平行气缸、后端导轨、前端导轨、底板和RFID，所述法兰连接板与后侧壳体相连，所述后侧壳体、左侧壳体和前侧壳体设置在底板上，所述上侧壳体设置在后侧壳体、左侧壳体和前侧壳体上部形成的平面上分别与后侧壳体、左侧壳体和前侧壳体相连接，所述底板一侧设置有左侧夹紧销和右侧夹紧销，所述平型气缸设置在底板上且分别与左侧夹臂和右侧夹臂相连接，所述后端导轨设置在平行气缸的一侧，所述前端导轨设置在平行气缸的另一侧，所述RFID设置在底板外侧。

所述末端执行器通过法兰连接板与六轴工业机器人相连接。

所述六轴工业机器人在导轨上做往复运动。

所述左侧夹紧销和右侧夹紧销相互平行。

所述左侧夹臂和左侧夹紧销相连接，所述右侧夹臂和右侧夹紧销相连接。

所述后端导轨设置在平行气缸的一侧且靠近后侧壳体。

所述前端导轨设置在平行气缸的另一侧且靠近前侧壳体。

所述RFID为射频识别标签。

工作原理：

系统通过RFID对零件的编码进行识别，得到零件的状态信息；平行气缸带动左侧夹臂和右侧夹臂向外侧运动，使末端执行器处于张开状态；然后六轴工业机器人带动末端执行器运动到指定位置，将零件置于左侧抬臂和右侧抬臂上方；平行气缸带动左侧夹臂和右侧夹臂向内侧运动，使末端执行器夹紧零件；然后六轴工业机器人带动末端执行器将零件送至加工机床上；待零件加工完成后，系统按照之前的步骤从机床中取出加工好的零件，并利用RFID更新零件编码信息。

本发明的有益效果：

1. 本发明将人工下料进一步地改成了自动下料，极大地提升了零件生产效率。