[发明专利]一种车内使用的圆柱物料自动装填系统

权利要求书

1.一种车内使用的圆柱物料自动装填系统，包括装填口(1)、左侧抓取物位置(2)、右侧抓取物位置(3)、整体转动关节(4)、水平移动关节(5)、竖直举升关节(6)、调姿关节(7)、避障关节(8)和卡爪(9)，其特征在于：所述装填口(1)的外部安装左侧抓取物位置(2)，左侧抓取物位置(2)的对称位安装右侧抓取物位置(3)，左侧抓取物位置(2)与右侧抓取物位置(3)之间安装机械的整体转动关节(4)，整体转动关节(4)的表面固定水平移动关节(5)，水平移动关节(5)一侧通过插销与竖直举升关节(6)连接，竖直举升关节(6)的中部固定调姿关节(7)，调姿关节(7)上端固定避障关节(8)，避障关节(8)的一侧通过轮轴活动连接卡爪(9)；

所述整体转动关节(4)包括整体转动关节驱动电机(41)、驱动齿轮(42)、惰轮(43)、转盘轴承(44)、垫圈(45)、转盘(46)和导轨A(47)，整体转动关节驱动电机(41)下端活动连接驱动齿轮(42)，驱动齿轮(42)通过螺栓螺纹连接惰轮(43)，驱动齿轮(42)与转盘轴承(44)啮合，转盘轴承(44)内圈连接垫圈(45)，垫圈(45)另一侧连接坦克车体，转盘轴承(44)转动的一侧与转盘(46)连接，转盘(46)表面通过螺栓与导轨A(47)连接；

所述水平移动关节(5)包括滑块(51)、传动齿轮(52)、从动齿轮(53)、联轴器(54)、水平移动关节驱动电机(55)、底座(56)、丝杠轴A(57)和丝杠螺母(58)，转盘(46)上通过螺丝螺纹连接导轨A(47)，导轨A(47)内部通过螺栓螺纹连接滑块(51)，滑块(51)上部表面安装底座(56)，底座(56)下方设有水平移动关节驱动电机(55)，水平移动关节驱动电机(55)一端通过插销连接联轴器(54)，联轴器(54)前端与传动齿轮(52)相连，传动齿轮(52)与从动齿轮(53)啮合，从动齿轮(53)通过联轴器(54)连接丝杠轴A(57)，丝杠轴A(57)通过螺丝与丝杠螺母(58)啮合，丝杠螺母(58)与底座(56)一端固定；

所述竖直举升关节(6)包括竖直举升关节驱动电机(61)、导轨座(62)、连接盘(63)、连接滑块(64)、丝杠轴B(65)、导轨B(66)、轴承座A(67)、换向器(68)和连轴套筒(69)，底座(56)表面固定换向器(68)，换向器(68)一端与竖直举升关节驱动电机(61)连接，换向器(68)上表面固定连轴套筒(69)，连轴套筒(69)与丝杠轴B(65)连接，丝杠轴B(65)上设有导轨B(66)，导轨B(66)内通过螺栓与连接滑块(64)活动连接，导轨B(66)一端与连接盘(63)连接，连接盘(63)固定在丝杠轴B(65)上，丝杠轴B(65)上下顶端均连接轴承座A(67)，轴承座A(67)安装在导轨座(62)上，导轨座(62)固定在底座(56)的上表面；

所述调姿关节(7)包括谐波减速器支撑筒(71)、谐波减速器A(72)、轴承座B(73)、电机固定框架(74)、调姿关节驱动电机(75)和谐波减速器B(76)，轴承座B(73)上固定电机固定框架(74)，电机固定框架(74)内固定调姿关节驱动电机(75)，电机固定框架(74)一侧固定谐波减速器B(76)，谐波减速器B(76)外面一圈固定谐波减速器支撑筒(71)，谐波减速器B(76)与连接盘(63)固定，电机固定框架(74)上端表面固定谐波减速器A(72)；

所述避障关节(8)包括避障关节驱动电机(81)、从动板A(82)和从动板B(83)，从动板A(82)下方固定连接从动板B(83)，从动板A(82)上安装避障关节驱动电机(81)。

2.根据权利要求1所述的一种车内使用的圆柱物料自动装填系统，其特征在于：所述丝杠轴B(65)两端安装轴承，轴承安装在轴承座A(67)内。

3.根据权利要求1所述的一种车内使用的圆柱物料自动装填系统，其特征在于：所述滑块(51)上表面与底座(56)凸起表面大小一致，通过螺栓螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种车内使用的圆柱物料自动装填系统，其特征在于：所述导轨座(62)一侧设有通孔，竖直举升关节驱动电机(61)安装在导轨座(62)内部并且向外延伸。