[发明专利]3D点云的处理方法、装置、存储介质与处理器

说明书

本发明公开了一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。其中，该方法包括：获取3D地图和3D点云；确定3D点云和3D地图是否匹配；在3D点云和3D地图匹配的情况下，去除3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。本发明解决了现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。

背景技术

现有技术中，自动驾驶领域中的车辆在行驶过程中，采集到的3D点云中的车辆不感兴趣的区域较多，且现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具，以至少解决现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种3D点云的处理方法，包括：获取3D地图和3D点云；确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配；在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。

可选地，确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配，包括：将所述3D地图划分为多个区域；根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配。

可选地，根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配，包括：确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中；根据所述3D点云中的点是否落在所述区域中确定匹配值，在所述3D点云中的点落在所述区域中的情况下，所述匹配值为1，在所述3D点云中的点未落在所述区域中的情况下，所述匹配值为0；在所有点对应的所述匹配值的总和大于等于预定值的情况下，确定所述3D点云和所述3D地图匹配，所述预定值为所述3D点云中点的数量与预定比例的乘积。

可选地，所述预定比例大于50％。

可选地，将所述3D地图划分为多个区域，包括：基于所述3D地图的空间坐标，将所述3D地图划分为多个区域；确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中，包括：确定所述3D点云中的点集是否落在所述区域中。

可选地，在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，根据所述3D地图的信息，确定所述3D点云中各点云区域对应的信息；根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域；去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域。

可选地，根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：确定所述3D点云中各点云区域对应的信息是否为预定信息，所述预定信息为表征预定区域的信息，所述预定区域为以下至少之一：居住建筑所占区域、公共建筑所占区域、交通事故区域、地面道路上行人所占区域、天桥区域、非交通事故的移动载体所占区域、道路上的预定固定物所占区域，其中，所述移动载体为以下至少之一：自行车、三轮车、汽车、滑板车、电动车、摩托车、婴儿车、手推车、行李箱，所述预定固定物为体积大于预定体积的非移动载体；在所述点云区域对应的信息为所述预定信息的情况下，确定对应的所述点云区域为所述交通不感兴趣的3D点云区域。

可选地，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域之后，所述方法还包括：根据所述3D地图中的各个物体的高度信息，对所述3D点云中对应的所述物体的高度进行标注。