[发明专利]一种自动化植物种植用夹爪以及夹取装置

说明书

本发明公开了一种自动化植物种植用夹爪以及夹取装置，自动化植物种植用夹爪由驱动装置、若干个顶针、顶针固定件、转轴固定件、主支架、若干个转轴和若干个弹簧组成，驱动装置穿过主支架与顶针固定件连接，顶针可活动地固定在顶针固定件上，转轴固定件固定在主支架上，转轴可活动地固定在转轴固定件上，顶针穿过转轴并伸出转轴，转轴固定件与顶针固定件之间的顶针上分别套有一弹簧；本发明通过顶针固定件、转轴、弹簧等部件的配合设置，使得夹爪在夹取植物时，准确率更高，夹取更牢固，同时，通过扩展板的设置，可一次性夹取多个植物，X型活动架可改变各个夹爪之间的距离，可适用于不同尺寸大小的栽种盆。

技术领域

本发明属于农业种植技术领域，具体涉及一种蔬菜种植时，从栽种盘中夹取植物的自动化夹爪以及夹取装置。

背景技术

穴盘育苗技术因其具有发芽率高、苗株整齐、病虫害少、生长周期短、不受季节限制、便于机械化作业等诸多优点，目前已经在市场上普遍应用。育苗完成后，需要对种苗进行转移，而移动夹爪便是穴盘苗移栽设备的关键部件之一，其必须能实现稳定的取苗和持苗以及有效的钵苗释放，而且要对不同的作物品种及不同的穴盘规格有很强的适应性。

专利CN 103477768A公开了一种斜入式穴盘苗移栽手爪，包括机架，滑动台，钢针固定板，套筒固定板，套筒，钢针，加固板，缓冲套筒，销轴，气缸，气缸固定在机架上部，滑动台中部固定在气缸的推杆端部，2个销轴分别固定在2个钢针固定板上部，并安装在滑动台两侧的长孔中，套筒固定板中部固定在机架底部，4个套筒分别固定在套筒固定板的四角，4根钢针下部分别安装在4个套筒中，顶部分别固定在两侧的钢针固定板下部，加固板四角有四个长孔，加固板位于套筒固定板下部，套筒穿过加固板4角的长孔，4个缓冲套筒套在4根钢针6安装在套筒固定板上部；该技术方案采用钢针以一定角度插取穴盘苗的形式，实用性强，且结构简单、稳定，自动化程度高。又如专利CN103597939A公开了一种单气缸驱动的插拔夹取式穴盘苗移栽手爪，驱动气缸安装在支架上板下面，气缸杆与螺纹推杆一端固接；苗针安装板与螺纹推杆固定，四个苗针紧固滑动件分别固定在苗针安装板四个侧面；中间压板与针管安装板用弹簧隔开形成滑动副，四个针管紧固转动件的一端分别装在各自中间压板的凹槽内与圆柱销形成滑动副，另一端分别装在针管安装板各自的凹槽内形成转动副，四根退苗针管分别穿过各自的针管紧固转动件后固接，四根取苗针的另一端穿过各自的退苗针管后形成滑动副，针管安装板安装在支架下板上面；该技术方案在气缸一个推程内完成插入和夹取两个动作，取苗针插入钵苗的深度和角度调节方便，对不同的作物品种和不同的穴盘规格适应性强。但上述两项技术方案中钢针或取苗针在下降取苗时的斜度大小固定不变，虽然能夹取到植物苗，但其夹取并不够牢固，在进行移动的过程中，极易掉落。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提出了一种从栽种盘中夹取植物以及植物移动的自动化夹爪以及夹取装置，通过顶针固定件、转轴、弹簧等部件的配合设置，使得夹爪在夹取植物时，准确率更高，夹取更牢固，同时，通过扩展板的设置，可一次性夹取多个植物，X型活动架可改变各个夹爪之间的距离，可适用于不同尺寸大小的栽种盆。

本发明提出的技术方案如下：

一种自动化植物种植用夹爪，由驱动装置、若干个顶针、顶针固定件、转轴固定件、主支架、若干个转轴和若干个弹簧组成，顶针、转轴件和弹簧的数量相等，驱动装置穿过主支架与顶针固定件连接，并驱动顶针固定件上下运动，顶针可活动地固定在顶针固定件上，并与顶针固定件呈一定角度向内斜向设置，转轴固定件固定在主支架上，转轴可活动地固定在转轴固定件上，并与转轴固定件呈一定角度向内斜向设置，顶针穿过转轴并伸出转轴，转轴固定件与顶针固定件之间的顶针上分别套有一弹簧，顶针固定件在向下压迫弹簧时，弹簧挤压转轴，使得转轴偏离原始位置向下内转，带动顶针朝着夹爪中心轴的方向靠拢，完成目标物的夹取。

优选地，转轴的底部还固定有顶针丝筒，顶针位于顶针丝筒内，气缸向下推动顶针固定件时，顶针穿出顶针丝筒，完成目标物的夹取。