[发明专利]车辆定位测试方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆定位测试方法、装置、设备及存储介质，属于车辆定位技术领域。本发明通过从预先构建的虚拟测试环境中获取仿真车辆的初始位置信息，基于融合算法对所述初始位置信息进行预处理，得到目标位置信息，根据所述初始位置信息和所述目标位置信息确定定位误差，将所述定位误差作为测试结果，通过对预先构建的虚拟测试环境中仿真车辆的位置信息进行处理，模拟在真实环境下车辆收到遮挡的卫星信号，通过大量数据仿真，缩短了测试周期，提高了对融合算法进行车辆定位的测试效率，同时也降低了测试成本。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展，高精度定位系统在自动驾驶汽车中的作用愈发重要，依赖于厘米级的高精度定位，自动驾驶车辆才能在不同的驾驶任务中更加安全高效的完成。在当前的自动驾驶样车中普遍采用全球卫星导航定位系统(GNSS)+惯性导航定位系统(INS)的高精度惯导来达到较高的绝对定位坐标，同时辅以摄像头等传感器进行融合定位从而达到高精度车道级的地位。

但是高精度惯导价格昂贵，这就导致无法大规模被主机厂量产搭载在车辆上。同时考虑到技术成本、设备使用的复杂程度、冗余安全性及功能实现等方面的因素，不同的主机厂在设计和应用自动驾驶定位系统时，会侧重偏向某种方向，比如偏向于摄像头或者激光雷达的SLAM技术，或是偏向于高精度地图匹配定位，再结合别的传感器辅助进行融合定位。高精度定位系统实际上是一个多传感器融合定位系统，除去用来绝对定位的卫星信号，来源于譬如摄像头、激光雷达的相对定位信息由于原传感器的图像/点云等原始数据类型不一致且处理复杂，所以多传感器融合进行高精度定位的结果好坏很大程度上取决于融合定位算法的优劣。

在这样一个多传感器融合的定位系统中，全球卫星导航定位系统的卫星信号对定位尤其重要，只有卫星信号才能获取到当前车辆在地球上所处的绝对位置坐标。但是卫星信号又是极易被干扰的，所以在城市中，不开阔的区域由于楼层遮挡所以卫星信号会导致绝对定位不准确，甚至失去卫星定位信号(可见卫星数少于4颗)。但是城市工况又是典型场景，为验证融合定位算法得到的车辆定位结果的优劣，一般是采用实车测试，在遮挡区通过实车测试在城市卫星遮挡环境下的融合算法是否能有效定位，但是实车测试效率较低，并且测试成本较大。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆定位测试方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术对融合算法得到的车辆定位结果测试效率较低且成本过高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆定位测试方法，所述方法包括以下步骤:

从预先构建的虚拟测试环境中获取仿真车辆的初始位置信息；

基于融合算法对所述初始位置信息进行预处理，得到目标位置信息；

根据所述初始位置信息和所述目标位置信息确定定位误差；

将所述定位误差作为测试结果。

优选地，所述基于融合算法对所述初始位置信息进行预处理，得到目标位置信息的步骤包括：

从所述预先构建的虚拟测试环境中获取预设干扰区域对应的干扰增益；

根据所述初始位置信息和所述干扰增益确定干扰位置信息；

基于融合算法对所述干扰位置信息进行处理，得到目标位置信息。

优选地，所述从所述预先构建的虚拟测试环境中获取预设干扰区域对应的干扰增益的步骤包括：

从所述预先构建的虚拟测试环境中获取预设干扰区域的环境信息；

根据所述环境信息确定所述预设干扰区域的区域类型；