[发明专利]一种自主搭桥机器人及搭桥方法

说明书

本发明涉及一种自主搭桥机器人及搭桥方法，包括机器人本体，机器人本体上设置有桥板和机械手，桥板的一侧面设置有连接孔，机械手包括驱动件和转动件，转动件与机器人本体转动连接，转动件与连接孔选择性插接，驱动件能够驱动转动件转动，并使桥板搭接在障碍沟上，机器人本体可行驶于桥板上。通过在机器人本体上设置机械手和桥板，机械手设置有可转动的转动件，桥板与转动件插接。通过驱动转动件转动将桥板搭接在障碍沟上，实现搭桥。该方式结构简单，搭桥效率高，具有可自主搭桥通过障碍沟的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主搭桥机器人及搭桥方法。

背景技术

在电力设备巡检过程中，为节省人力资源，越来越多的电力设备巡检工作通过巡检机器人完成。在巡检现场，通常巡检道路上存在无顶盖的障碍沟，一般的轮式机器人无法通过。

因此，亟需一种自主搭桥机器人，通过在障碍沟上搭桥，以便于机器人越过障碍沟。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自主搭桥机器人及搭桥方法，其具有可自主越障沟的特点。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供的一种子自主搭桥机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有桥板和机械手，所述桥板的一侧面设置有连接孔，所述机械手包括驱动件和转动件，所述转动件与所述机器人本体转动连接，所述转动件与所述连接孔选择性插接，所述驱动件能够驱动所述转动件转动，并使所述桥板搭接在障碍沟上，所述机器人本体可行驶于所述桥板上。

进一步的，所述转动件的第一端与所述机器人本体枢接，所述转动件的第二端间隔设置有两个夹持杆，两个所述夹持杆均与所述连接孔插接，两个所述夹持杆之间设置有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆驱动两个所述夹持杆夹紧所述桥板。

进一步的，所述连接孔的横截面呈梯形。

进一步的，沿所述桥板的长度方向，所述桥板的两端均设置有所述连接孔。

进一步的，所述驱动件为第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的固定端与所述机器人本体枢接，所述第二电动伸缩杆的活动端与所述转动件枢接，所述第二电动伸缩杆驱动所述转动件沿所述机器人本体的前后方向转动。

进一步的，所述机器人本体的左右两侧分别设置有车轮，所述车轮之间的间距小于所述桥板的宽度。

进一步的，所述机器人本体还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述机器人本体与所述障碍沟之间的距离。

进一步的，所述机器人本体的前侧面设置有磁铁，所述桥板设置有能够与所述磁铁吸附的铁片，所述桥板与所述机器人本体通过所述磁铁和所述铁片磁吸连接。

进一步的，所述桥板面向所述障碍沟的一侧面设置有橡胶垫。

还提供一种搭桥方法，包括所述的自主搭桥机器人，还包括以下步骤：

S1、所述机器人本体设置有距离传感器，所述距离传感器测量所述机器人本体到所述障碍沟的距离，所述机器人本体行驶至设定距离范围内；

S2、所述驱动件驱动所述转动件转动，转动件带动所述桥板从竖直方向转动至水平方向，以使所述桥板搭接在所述障碍沟上；

S3、所述机器人本体后退设定距离，并使所述转动件与所述连接孔分离；

S4、所述机器人本体在所述桥板上行驶，以使所述机器人本体越过所述障碍沟；

S5、所述机器人本体完全越过所述桥板后调头，将所述转动件与所述连接孔插接，所述驱动件驱动所述转动件转动，所述转动件带动所述桥板从水平方向转动至竖直方向。

本发明相比于现有技术的有益效果：