[发明专利]一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构

说明书

本发明公开了一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构，将电动缸安装在直线滑轨上，随着腿部长度的变化改变自身的位置。实现电动缸和腿部长度调节机构随动的功能。因为电动缸连接方式的改变，所以电动缸安装在大腿杆的前侧，减少了整个外骨骼的横向体积。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构。

背景技术

传统下肢外骨骼用于控制膝关节转动的电动缸，往往安装在大腿杆件的外侧边，且电动缸的安装位置是固定的，不能随着大腿外骨骼的长度变化，而改变自身的位置。导致只能将电动缸下肢康复机器人的大腿杆设计为固定长度，进而不能适配不同患者不同腿长的要求，降低了康复效果。而且由于电动缸安装在大腿杆件的外侧边，使得整个电动缸下肢外骨骼的横向体积较大，冗杂不便。

发明内容

为解决下肢外骨骼中电动缸位置不能变化与整个外骨骼横向体积较大的缺点，本发明提供了一种新型的下肢外骨骼中电动缸位置调节机构。将电动缸安装在直线滑轨上，随着腿部长度的变化改变自身的位置。实现电动缸和腿部长度调节机构随动的功能。因为电动缸连接方式的改变，所以电动缸安装在大腿杆的前侧，减少了整个外骨骼的横向体积。

本发明采取的具体技术方案是：

一种用于改变下肢外骨骼中电动缸位置的调节机构，包括大腿杆，所述大腿杆嵌套装入U型套筒中，其下端连接有随动杆；所述U型套筒侧面安装有直线滑轨，所述直线滑轨配合安装有滑块，滑块可沿直线滑轨上下移动，且直线滑轨上下两端均设有导轨限位块，限制滑块的移动距离；所述滑块上固定安装有电动缸安装块，所述电动缸安装块用于安装电动缸，所述电动缸的输出端与随动杆连接；所述电动缸安装块上固定连接有连接杆，所述U型套筒和大腿杆上均开有长条槽口，所述连接杆另一端开有槽口，U型套筒和大腿杆上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆分为上部大腿杆和下部大腿杆两部分，所述上部大腿杆与所述下部大腿杆通过U型套筒连接，具体为所述上部大腿杆、下部大腿杆和U型套筒均开有长条槽口，所述下部大腿杆嵌套装入U型套筒中，下部大腿杆上和U型套筒上开有的长条槽口与连接杆上开有的槽口配合通过第一推拉式快速夹具连接；所述上部大腿杆嵌套装入U型套筒中，上部大腿杆上开有的长条槽口与U型套筒上开有的长条槽口配合通过第二推拉式快速夹具连接。

进一步地，所述大腿杆截面为矩形。

进一步地，所述U型套筒与第一推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第一推拉式快速夹具穿过连接杆、垫块、U型套筒、下部大腿杆将连接杆、垫块、U型套筒、下部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述U型套筒与第二推拉式快速夹具之间还设有垫块，即所述第二推拉式快速夹具穿过垫块、U型套筒、上部大腿杆将垫块、U型套筒、上部大腿杆连接在一起。

进一步地，所述电动缸安装块由两块连接板组成，将电动缸夹装在两连接板之间，具体为两块连接板与电动缸通过双头螺栓连接。

进一步地，所述电动缸的输出端与随动杆通过双头螺栓连接。

进一步地，所述外骨骼还包括小腿杆，所述小腿杆、电动缸的输出端、随动杆通过双头螺栓连接，且随动杆有一端与小腿杆连接。

进一步地，所述大腿杆和小腿杆上分别安装有绑腿装置。

本发明的有益效果是：

1.本发明在U型套筒上安装直线滑轨，然后将电动缸固定在滑块上，随滑块一同上下运动，进而实现电动缸可以在直线导轨上运动。

2.本发明利用两个推拉式快速夹具，用推拉式快速夹具进行锁紧，锁紧力大，锁紧操作简便，不仅实现调节机构的锁紧功能而且利用快速夹具自带的推拉杆，限制了U型套筒和大腿杆之间的相对运动。