[发明专利]基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法

权利要求书

1.基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，包括伺服驱动器，与伺服驱动器连接的主控制器、电机和BISS编码器，所述方法包括：

步骤S100：伺服驱动器的主芯片连续产生两个16位的伪数据给BISS编码器，产生BISS编码器需要的32位时钟脉冲；

步骤S200：BISS编码器在32位时钟到来时，向SPI总线上传32位数据；

步骤S300：当SPI总线上收到两个字节的数据，根据事先设置的两级接收中断，主芯片取出该数据用于位置计算和速度计算，具体为：

步骤S310：SPI接收中断，读取FIFO数据，对BISS数据进行CRC校验以及报警位判断，如果报警位不正常，跳转至步骤S330；如果报警位正常，进入下一步；

步骤S320：CRC校验和继续判断CRC校验结果是否正确：

步骤S321：当CRC校验正确，计算位置及速度，进入步骤S323；否则进入下一步；

步骤S322：将CRC校验错误次数与预设值比较，当CRC校验错误小于预设值时，采用上个控制周期的位置和速度来控制；进入下一步；否则，判断编码器故障，结束；

步骤S323：速度和位置加入电机控制流程；

步骤S330：判断连续报警次数是否小于预设阈值，如果是，采用上个控制周期的位置和速度来控制，速度和位置加入电机控制流程；否则，判断编码器故障，结束。

2.根据权利要求1所述的基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，所述BISS编码器向SPI总线上传的32位数据由5位起始位、19位数据位、数据异常报警位F0、超温报警位F1和6位校验位组成。

3.根据权利要求1所述的基于BISS编码器提高伺服驱动器采集速度和精度的方法，其特征在于，所述步骤S100具体为：

步骤S110：主芯片初始化并进行SPI模块设置，设置为两级接收中断和16位数据长度；

步骤S120：主控制ADC控制中断，主控制流程中采用for语句产生连续的两个16位伪数据，产生读取BISS编码器所需的连续32位时钟。