[发明专利]一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统

说明书

本发明公开了基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法，该方法包括：港口内的总控系统接收港口内所有车辆的位置信息，判断当前车辆相对于自动驾驶车队是否符合车辆编队要求；第一车辆接收总控系统发送的目标指令和当前车辆发送的行驶参数，并控制第一车辆保持匀速行驶，并通过高精度定位模块向当前车辆发送第一车辆的行驶参数；当前车辆通过路径规划A*算法计算出当前车辆与第一车辆之间的行驶路径，并通过决策系统计算出当前车辆的目标速度，当前车辆变速直至与第一车辆的行驶速度一致，完成目标指令。在路径规划中，采用改进的A*算法，对港口内车辆与目标地点之间、车辆与车辆之间的路径规划能够得出曲线路径，提高自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其是涉及一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统。

背景技术

智能网联汽车，即ICV(Intelligent Connected Vehicle)，是指车联网与智能车的有机联合，搭载车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、后台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终成为能够执行自动驾驶功能的车辆，此外车辆之间、车辆和路侧设备之间可以相互通信，传输的信息包括车辆的位置、运动状态等。

车辆的编队行驶是车联网的重要应用之一，现有研究表明车辆的编队行驶可以有效减小车间距离，从而提高了交通密度以及通行能力，从而提升交通的安全性与效率。通常车队中包括一辆领队车辆即头车和依次跟随头车车辆行驶的跟随车辆。对于复杂的开放环境下的道路交通环境，现有的车辆编队技术研究都是仿真模拟等理论性研究，但是在港口场景下没有随意走动的行人，作业车辆的种类较为单一，车辆编队技术具有较好的现实应用前景。

目前的编队以车辆跟随技术为主，车辆跟随技术仅限于跟随车辆检测到可被跟随的车辆的状态后，而对自身的跟随车辆的控制，不存在车车协同与车路协同等智能网联汽车的技术，高度依赖于车辆的检测结果，这种车辆编队是随机的、零散的，对港口内这种大规模的车辆运行与管理起不到良好的效果。

因此，为了解决上述技术问题，对车队更好地管理而提供一种港口卡车自动编队方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制港口内车辆的运行、顺利跟随其他车辆或汇入车流，并在港口内的车辆进行全局路径规划或局部路径规划的基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法。

本发明的技术方案如下：

一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法，该方法包括：

港口内的总控系统接收港口内所有车辆的位置信息，判断当前车辆相对于自动驾驶车队是否符合车辆编队要求，如果符合车辆编队要求，则总控系统向当前车辆及自动驾驶车队发送目标指令，如果不符合车辆编队要求，则当前车辆保持初始状态行驶，所述自动驾驶车队是由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，第一目标车辆为多辆车辆之一，且该第一目标车辆为自动驾驶车队中的最末辆车；

所述第一目标车辆接收所述总控系统发送的目标指令和当前车辆发送的第一行驶参数，控制第一目标车辆保持匀速行驶，并通过高精度定位模块向当前车辆发送第一目标车辆的行驶参数；

所述当前车辆接收所述第一目标车辆发送的第一行驶参数，通过局部路径规划模块的A*算法规划出当前车辆的最优行驶路径，并通过决策系统根据最优行驶路径、当前车辆的行驶参数、第一目标车辆的第一行驶参数计算出当前车辆的目标速度，通过控制模块控制当前车辆变速，直至当前车辆与第一目标车辆保持安全距离，且当前车辆的目标速度与第一目标车辆的行驶速度一致，从而完成目标指令。

在上述技术方案中，所述目标指令用于控制所述当前车辆变速至计算出的当前车辆的目标速度。

在上述技术方案中，所述行驶参数包括车辆的当前位置、行驶方向、行驶角度、行驶速度和行驶角速度。