[发明专利]一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，其特征是，包括有以下步骤：

在平台与各个导管架的交界处均安装传感器，通过传感器对各个导管架与平台之间的实时受力进行检测；

补偿控制器接收传感器检测反馈的实时受力信号，通过计算分析获得各个导管架的期望补偿力，将期望补偿力与实时受力进行叠加获得期望合力，并将期望合力转换成期望电信号；

主控制器输出期望电信号至各个导管架的驱动电机以调整导管架的升降速度。

2.根据权利要求1所述的基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，其特征是，补偿控制器计算分析获得期望补偿力的具体步骤如下：

获得各个导管架的实时受力，根据各导管架实时受力的权重计算得加权平均受力；

比较各个导管架实时受力与加权平均受力的误差，得到期望补偿力。

3.根据权利要求2所述的基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，其特征是，加权平均受力的计算具体为：

其中，为待求取的各导管架交界处实时受力经过加权计算得到的加权平均受力；f_i为平台和各导管架交界处的实时受力；w_i，i＝1,2,3,4为加权计算的权重。

4.根据权利要求2所述的基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，其特征是，进行加权计算求取加权平均受力具体还包括有：

计算各导管架的实际平均受力：

分别比较获得各个导管架处实际平均受力与实时受力的比值，对比值超出设定阈值的导管架进行加权平均受力计算时选取设定的第一权值，对比值在设定阈值内的导管架进行加权平均受力计算时选取设定的第二权值；

其中，为实际平均受力。

5.根据权利要求3所述的基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，其特征是：转换获得的期望电信号为期望电压或期望电流任一一种。

6.一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制系统，其特征是：包括有

若干分别安装于平台和各导管架交界处对各导管架的实时受力进行检测反馈的传感器；

若干对应安装于各导管架进行升降速度驱动的驱动电机；

接收传感器反馈的实时受力信号且进行分析计算以获得加权平均受力并输出期望电信号的补偿控制器；

接收期望电信号并输送至驱动电机以控制驱动电机进行升降调整的主控制器。