[发明专利]一种运动控制方法、控制装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

获取控制对象的初始位置信息、以及控制所述控制对象运动到目标位置的目标运动信息；

根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象在门型路线的各段位移中对应的运动控制参数，其中，所述控制对象基于所述门型路线从初始位置移动到所述目标位置；

基于所述目标运动信息和所述控制对象在所述各段位移中对应的运动控制参数，控制所述控制对象从所述初始位置移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象在门型路线的各段位移中对应的运动控制参数，包括：

验证所述目标运动信息是否合规；

若所述目标运动信息合规，则根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述运动控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始位置信息包括所述控制对象在所述初始位置对应的第一z轴坐标，所述目标运动信息包括所述控制对象移动到门型路线最高点时对应的第二z轴坐标、以及所述控制对象移动到门型路线的终点时对应的第三z轴坐标；

验证所述目标运动信息是否合规，包括：

若所述第二z轴坐标分别大于所述第一z轴坐标和所述第三z轴坐标，则判定所述目标运动信息合规。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门型路线中包括上升过程对应的第一位移、水平移动过程对应的第二位移、以及下降过程对应的第三位移；

根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象在门型路线的各段位移中对应的运动控制参数，包括：

根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象在所述第一位移、第二位移以及第三位移中分别对应的终点坐标；

根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象从所述第一位移过渡至所述第二位移时对应的第一过渡参数、从所述第二位移过渡至所述第三位移时对应的第二过渡参数；

基于所述第一过渡参数、所述第二过渡参数和所述目标运动信息，确定所述控制对象在所述第二位移中对应的速度；

根据所述第一位移、第二位移以及第三位移中分别对应的终点坐标，以及所述控制对象在所述第二位移中对应的速度，生成所述运动控制参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动控制参数还包括所述控制对象在所述第一位移、所述第二位移以及所述第三位移中分别对应的加速度；所述方法还包括：

获取所述控制对象在所述第一位移中设定的用于加速的第一加速度和用于减速的第二加速度；

将所述第一加速度和所述第二加速度中的最大值分别作为所述第一位移、所述第二位移、以及所述第三位移对应的加速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置信息和所述目标运动信息，确定所述控制对象在所述第一位移、第二位移以及第三位移中分别对应的终点坐标，包括：

将所述初始位置信息中的x轴坐标和y轴坐标分别作为所述第一位移对应的终点坐标的x轴坐标和y轴坐标，并根据所述目标运动信息中所述控制对象移动到门型路线最高点时对应的第二z轴坐标确定所述第一位移对应的终点坐标的z轴坐标；

将所述目标运动信息中的x轴坐标和y轴坐标分别作为所述第二位移对应的终点坐标的x轴坐标和y轴坐标，并根据所述第二z轴坐标确定所述第二位移对应的终点坐标的z轴坐标；

将所述目标运动信息中x轴坐标、y轴坐标以及z轴坐标分别作为所述述第三位移对应的终点坐标的x轴坐标、y轴坐标以及z轴坐标。