[发明专利]控制车辆转向的方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种控制车辆转向的方法、装置和存储介质。其中，方法包括：监测到针对车辆的转向事件；根据监测到的转向事件，确定所述车辆的目标行驶状态；所述目标行驶状态至少包含所述车辆转向后的行驶方向；控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，直至所述车辆的行驶状态由监测到所述转向事件时的行驶状态转换为所述目标行驶状态；其中，所述两个预设策略对应的偏移方向和行进方向不同；所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换。采用本发明的方案，使得车辆能够在狭小环境中成功转向，并避开障碍物，进而提升用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种控制车辆转向的方法、装置和存储介质。

背景技术

转向功能是机器人技术应用场景落地中比较重要的功能设计，比如无人驾驶汽车的倒车入库以及侧方停车等应用场景。然而，相关技术中，控制机器人转向的方法尚需优化。

发明内容

为解决相关技术问题，本发明实施例提供一种控制车辆转向的方法、装置和存储介质。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种控制车辆转向的方法，包括：

监测到针对车辆的转向事件；

根据监测到的转向事件，确定所述车辆的目标行驶状态；所述目标行驶状态至少包含所述车辆转向后的行驶方向；

控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，直至所述车辆的行驶状态由监测到所述转向事件时的行驶状态转换为所述目标行驶状态；其中，

所述两个预设策略对应的偏移方向和行进方向不同；

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换。

上述方案中，所述控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，包括：

基于第一策略，控制所述车辆的行驶方向朝第一方向偏移第一角度，并控制所述车辆前进；监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换，基于第二策略，控制所述车辆的行驶方向朝第二方向偏移第二角度，并控制所述车辆后退。

上述方案中，所述控制所述车辆基于两个预设策略转换行驶状态，包括：

基于第三策略，控制所述车辆的行驶方向朝第三方向偏移第三角度，并控制所述车辆后退；检测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，进行策略切换，基于第四策略，控制所述车辆的行驶方向朝第四方向偏移第四角度，并控制所述车辆前进。

上述方案中，所述方法还包括：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，基于第一规则，控制所述车辆减速行驶；所述第一规则是根据所述车辆的预测轨迹确定的；所述预测轨迹是根据监测得到的所述车辆的行驶速度确定的；

在所述车辆的行驶速度减小至第一速度的情况下，进行策略切换。

上述方案中，所述方法还包括：

所述车辆转换行驶状态的过程中，监测到所述车辆的行进方向存在障碍物时，判断所述障碍物是否为静态障碍物，得到第一判断结果；

在所述第一判断结果表征所述障碍物为静态障碍物的情况下，进行策略切换；

在所述第一判断结果表征所述障碍物为动态障碍物的情况下，控制所述车辆等待第一时长，并在所述第一时长后基于等待前的策略转换行驶状态。

上述方案中，所述监测到针对车辆的转向事件，包括以下之一：

接收到第一指令；所述第一指令用于触发所述转向事件；