[发明专利]一种智能无人售货系统

权利要求书

1.一种智能无人售货系统，其特征在于，包括：商品位置标定单元、商品自助查询支付单元、数据管理及更新单元、安全防盗监控单元；

所述商品位置标定单元包括商品位置输入模块、运输模块和扫描提醒模块，所述商品位置输入模块用于工作人员进行摆货时输入货物相关信息和摆放货柜的编号及层数，所述运输模块用于自动避障运输货物到指定地点，所述扫描提醒模块用于运输完成后自动扫描货柜底部设置的完成验证码提醒工作人员进行商品摆放；

所述商品自助查询支付单元包括线上货品查询模块和订单自动结算模块，所述线上货品查询模块用于用户查询货品数量和价格及补货时间，所述订单自动结算模块用于进行帐单结算支付；

所述数据管理及更新单元包括数据处理模块、商品价值调整模块和更新存储模块，所述商品自助查询支付单元通过所述数据处理模块与更新存储模块相连，所述更新存储模块用于接收所述商品位置输入模块输入的货物相关信息和位置信息以及所述商品价值调整模块的价值信息并进行实时更新存储；

所述安全防盗监控单元用于监控无人售货区域的货品及设备安全，所述安全防盗监控单元与所述数据管理及更新单元相连接将报警信息及次数发送至所述更新存储模块进行存储；

其中，所述运输模块包括运货机器人、路径信息接收模块和自动避障模块，所述路径信息接收模块和所述自动避障模块相连，所述路径信息接收模块和所述自动避障模块均设置在所述运货机器人上；

所述订单自动结算模块包括商品标签扫描模块和与所述商品标签扫描模块相连的销售终端，用户通过商品标签扫描模块扫描商品标签，然后通过销售终端进行结算支付；

所述安全防盗监控单元包括安全监测模块、报警信息接收模块、报警警示模块和语音交互模块，所述安全监测模块和所述报警警示模块均与报警信息接收模块相连接，所述语音交互模块与管理中心的通信模块相连接用于在客户遇到紧急状况时进行呼叫报警或向管理中心反馈相关建议；

还包括货品存储单元，所述货品存储单元包括包裹存储柜和设置在存储柜上的振动传感模块和验证计时模块，所述振动传感模块和所述验证计时模块均与所述报警信息接收模块相连。

2.根据权利要求1所述的智能无人售货系统，其特征在于，工作人员通过所述商品位置输入模块输入相关货物信息和摆放货柜的编号及层数，所述路径信息接收模块与所述商品位置输入模块相连接收对应商品的路径位置信息，然后通过所述自动避障模块规避障碍将商品送到指定位置，运送完成后激活扫描提醒模块对位于货柜底部的完成验证码进行扫描提醒工作人员进行商品摆放。

3.根据权利要求1所述的智能无人售货系统，其特征在于，所述自动避障模块采用一种基于最优动态子目标搜索的路径规划算法具体包括：设定目标点位置在当前坐标系中的坐标为(x_m,y_m)，所述运货机器人在当前坐标系中位置为(x(t),y(t),r)，位于所述运货机器人上激光探测设备输入的探测点坐标为(d*cos(θ+r-90)+x(t),d*sin(θ+r-90)+y(t))，其中，和直接由所述激光探测设备测得；求出通过所述探测点和所述运货机器人的切线斜率为其中，A_r为机器人底盘的半径，B_r为危险约束半径，k取k₁和k₂的最大值或最小值；则备选子目标的坐标为根据最短路径预测函数预测备选子目标S(t)的最短路径预测值,若该目标可行则趋向该目标同时预测下一个子目标直道目标点位置。

4.根据权利要求1所述的智能无人售货系统，其特征在于，所述更新存储模块包括云服务器、调用列表模块和权限验证模块，所述调用列表模块与所述数据处理模块相连，所述数据处理模块通过所述调用列表模块调用所述云服务器存储的相关信息，所述权限验证模块与所述调用列表模块相连用于验证操作者身份。

5.根据权利要求1所述的智能无人售货系统，其特征在于，所述安全监测模块包括视频监控模块、人流密度检测模块和智能识别安检模块，所述智能识别安检模块包括设置在门闸机上的用于验证结算小票上二维码的验证码输入验证模块和门闸控制器，所述验证码输入验证模块和所述报警信息接收模块均与所述门闸控制器相连接。

6.根据权利要求1所述的智能无人售货系统，其特征在于，用户根据小票上的二维码通过所述验证计时模块验证启闭所述包裹存储柜的对应柜口，所述对应柜口开关动作触发计时，当计时超过10小时，则所述验证计时模块向所述报警信息接收模块发送报警信息。