[发明专利]用于识别状态参数的系统、吊装定位系统及吊装设备

权利要求书

1.一种用于识别状态参数的系统，其特征在于，所述系统包括：

图像获取装置，用于获取包括吊装过程所涉及的目标对象上侧的预设标签在内的预设视野范围的俯视图像；以及

状态参数识别装置，用于基于所述预设视野范围的俯视图像及特定几何关系，采用视觉识别方法计算所述吊装过程中的状态参数，

其中所述特定几何关系与吊装设备的臂架顶端在所述俯视图像上的投影点及所述预设标签的几何点相关,

所述状态参数识别装置包括：

像素大小获取模块，用于基于所述俯视图像中的所述预设标签的横向或纵向上两端处的特征角点的坐标，获取所述预设标签的像素大小，其中所述预设标签为图形标签；

像素物理尺寸计算模块，用于基于所述预设标签的像素大小与物理尺寸，计算单位像素的物理尺寸；以及

状态参数计算模块，用于基于所述单位像素的物理尺寸、所述预设视野范围的俯视图像及所述特定几何关系，计算所述吊装过程中的状态参数，

所述系统还包括：

当前状态参数获取装置，用于获取吊装设备的当前回转角度与当前变幅长度，

相应地，在所述目标对象为起吊点或就位点且所述状态参数为吊钩运行至所述起吊点或所述就位点时所述吊装设备的目标回转角度及目标变幅长度的情况下，所述状态参数计算模块包括：

第一像素坐标获取单元，用于基于所述预设视野范围内的俯视图像，获取所述预设标签的中心相对于所述俯视图像的中心的像素坐标，其中所述俯视图像的中心为所述臂架顶端在该俯视图像上的投影点；以及

回转角度与变幅长度计算单元，用于基于所述预设标签的中心相对于所述俯视图像的中心的像素坐标、所述单位像素的物理尺寸、所述吊装设备的当前回转角度与当前变幅长度及第二三角关系，计算所述吊钩运行至所述起吊点或所述就位点时所述吊装设备的目标回转角度及目标变幅长度。

2.根据权利要求1所述的用于识别状态参数的系统，其特征在于，所述系统还包括：

图像采集装置，用于采集所述包括所述预设标签在内的预设视野范围的俯视图像，并将该俯视图像发送至所述图像获取装置。

3.根据权利要求2所述的用于识别状态参数的系统，其特征在于，所述系统还包括：

无线传输装置，用于将所述图像采集装置所采集的所述俯视图像无线传输至所述图像获取装置。

4.根据权利要求3所述的用于识别状态参数的系统，其特征在于，所述无线传输装置为无线网桥，

所述无线网桥包括：被安装在所述臂架顶端的无线发送端；以及被安装在所述臂架的基础臂侧面且与所述无线发送端面对面设置的无线接收端。

5.根据权利要求2所述的用于识别状态参数的系统，其特征在于，所述图像采集装置为被安装在所述臂架顶端的单目相机，

相应地，所述系统还包括：

角度传感器，用于采集所述臂架顶端的倾斜角；

第一距离传感器，用于采集所述臂架顶端距地面的高度；以及

第一控制装置，用于根据所述臂架顶端的倾斜角调整所述单目相机的角度，以使其光轴中心始终垂直于地面；并根据所述臂架顶端距地面的高度调节所述单目相机的焦距，以保持所述目标对象在所述俯视图像中的大小一致。

6.根据权利要求5所述的用于识别状态参数的系统，其特征在于，在所述目标对象为吊钩且所述状态参数为所述吊钩的摆角的情况下，所述状态参数计算模块包括：

第二像素坐标获取单元，用于基于所述预设视野范围的俯视图像，获取所述预设标签的中心相对于所述俯视图像的中心的像素坐标，其中所述俯视图像的中心为所述臂架顶端在该俯视图像上的投影点；以及

摆角计算单元，用于基于所述预设标签的中心相对于所述俯视图像的中心的像素坐标、所述单位像素的物理尺寸、所述臂架顶端到所述吊钩的距离及第一三角关系，计算所述吊钩的摆角。