[发明专利]一种自动上下料生产线及其控制方法

权利要求书

1.一种自动上下料生产线的控制方法，其特征在于，自动上下料生产线包括输送线体(10)，输送线体(10)呈线型或U型结构设置组成上下料生产线，输送线体(10)上设置有能沿输送线体运动的托盘及工装(20)，输送线体(10)内侧对应不同工位分别设置有EtherCAT_IO模块(70)、气动挡停(80)和接近开关(90)，输送线体(10)的外侧设置有急停按钮(30)、照明控制按钮(40)、手动/自动切换带灯按钮(50)和托盘放行按钮(60)，EtherCAT_IO模块(70)能够实现不同工位传送带的单独控制；

线型自动上下料生产线的一端设置有上料机器人(1-1)和第一升降机(1-2)，另一端对应设置有第二升降机(1-22)和下料机器人(1-23)，生产线上依次设置有第一基础单元(1-3)、第二基础单元(1-8)、第三基础单元(1-13)和第四基础单元(1-18)；

第一基础单元(1-3)包括依次连接的第一工位(1-4)、第一辅助工位(1-5)、第二工位(1-6)和第二辅助工位(1-7)；第二基础单元(1-8)包括依次连接的第三工位(1-9)、第三辅助工位(1-10)、第四工位(1-11)和第四辅助工位(1-12)；第三基础单元(1-13)包括依次连接的第五工位(1-14)、第五辅助工位(1-15)、第六工位(1-16)和第六辅助工位(1-17)；第四基础单元(1-18)包括依次连接的第七工位(1-19)、第七辅助工位(1-20)和第八工位(1-21)；

U型自动上下料生产线的一端设置有上料机器人(1-1)和第一升降机(1-2)，另一端对应设置有第二升降机(1-22)和下料机器人(1-23)，生产线上依次设置有第一基础单元(1-3)、第一顶升横移(24)、第二顶升横移(25)、第二基础单元(1-8)、第三顶升横移(26)、第四顶升横移(27)和第三基础单元(1-13)，第一基础单元(1-3)包括依次连接的第一工位(1-4)、第一辅助工位(1-5)和第二工位(1-6)；第二基础单元(1-8)包括依次连接的第三工位(1-9)、第三辅助工位(1-10)和第四工位(1-11)；第三基础单元(1-13)包括依次连接的第五工位(1-14)、第五辅助工位(1-15)和第六工位(1-16)；

包括以下步骤：

S1、工位初始化，检测当前工位有无托盘，如果没有托盘，进入步骤S2，如果有托盘，进入步骤S3；

S2、当前工位请求托盘，线体传送带启动，返回步骤S1重新检测；

S3、线体传送带停止，当前工位开始工作，判断当前工位状态，如果是手动，等待手动完成按钮，然后当前工位作业完成，如果是自动，当前工位作业完成；

S4、当前工位等待放行，检测下一工位是否为等待托盘状态，如果是，线体传送带启动，气动档停放行，托盘检测下降沿；

S5、如果下一工位不是等待托盘状态，返回步骤S4进入当前工位等待放行；

当第一工位的状态Station1.State为托盘从上一个工位传送到下一个工位过程中，或者为当前工位托盘放行中，或者为下个工位检测到托盘到达，当前工位托盘放行完成，或者当第一辅助工位的状态Station1_1.State为托盘从上一个工位传送到下一个工位过程中，或者为当前工位托盘放行中，或者为下个工位检测到托盘到达，当前工位托盘放行完成，则第一基础单元上层传送带运行J1.Up.Convey＝true；

如果系统检测到上层传送带处于运行状态J1.Up.ContinuousMotion＝true，并且运行状态不满足，则系统停止第一基础单元上层传送带J1.Up.Convey＝false、J1.Up.Stop＝true；

如果系统检测到第一工位的急停输入按钮触发Station1.Up.Stop＝true，或者检测到第一辅助工位的急停输入按钮触发Station1_1.Up.Stop＝true，停止上层传送带J1.Up.Convey＝false、J1.Up.Stop＝true。