[发明专利]一种管道相贯线焊接系统

权利要求书

1.一种管道相贯线焊接系统，其特征在于：包括并联机器人（A1）、电动滑轨组件（B1）和门型支架，门型支架的上部设有电动滑轨组件（B1），并联机器人（A1）上部通过电动滑轨组件（B1）安装在门型支架上，并联机器人（A1）下部输出端安装焊枪（5）；并联机器人（A1）包括固定平台（1）、运动支链（2）、中心伸缩支链（3）和运动工作台（4），固定平台（1）与运动工作台（4）上下平行设置，固定平台（1）与运动工作台（4）之间设有多组运动支链（2）和一组中心伸缩支链（3）；

所述的电动滑轨组件（B1）包括伺服电机三（8）、滑轨（10）、丝杠组件（11）、平移横梁（13）和滑块（14），滑轨（10）通过底座（12）水平安装在门型支架的顶部，滑轨（10）上安装滑块（14），滑块（14）上部固定连接平移横梁（13），中部螺纹连接丝杠组件（11）一端，丝杠组件（11）另一端通过联轴器（7）连接伺服电机三（8）；平移横梁（13）中部通过连接柱（16）连接并联机器人（A1）顶部；

所述的门型支架的下方设有管道加工运输一体车（C1），管道加工运输一体车（C1）上装夹待焊接钢管；

所述的多组运动支链（2）对称布设在固定平台（1）与运动工作台（4）外侧，运动支链（2）上部连接固定平台（1）上部，运动支链（2）下部连接运动工作台（4）外侧；中心伸缩支链（3）上部连接固定平台（1）中部，中心伸缩支链（3）下部连接运动工作台（4）中部；

所述的运动支链（2）包括驱动杆（200）、上球铰链（201）、直线光杆轴（202）和下球铰链（203），驱动杆（200）上部连接安装在固定平台（1）上的驱动装置，下部通过上球铰链（201）连接直线光杆轴（202）上部，直线光杆轴（202）下部通过下球铰链（203）垂直连接在运动工作台（4）外圈；多组运动支链（2）分别通过多组下球铰链（203）连接在运动工作台（4）三个互相垂直平面上，多组运动支链（2）通过多组上球铰链（201）与固定平台（1）三个互相垂直平面上的弹性移动副连接；

所述的驱动装置包括伺服电机、同步传动机构、光耦传感装置及机座（113），伺服电机通过机座（113）安装在固定平台（1）上，伺服电机输出端通过同步传动机构连接驱动杆（200），机座（113）一侧设有光耦传感装置；

所述的光耦传感装置包括光耦传感器和感应片，光耦传感器安装在机座（113）一侧面，感应片安装在驱动杆（200）与驱动装置转动连接处一侧；

所述的固定平台（1）的底部设有视觉拍摄装置，包括相机夹（116）和视觉相机（117），视觉相机（117）通过相机夹（116）和螺栓（115）固定在固定平台（1）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种管道相贯线焊接系统，其特征在于：所述的中心伸缩支链（3）包括另一组伺服电机、联轴器（300）、蜗轮蜗杆传动机构、滚珠丝杠机构（303）、伸缩外管（304）和铰链，伺服电机输出端通过联轴器（300）连接蜗轮蜗杆传动机构，蜗轮蜗杆传动机构输出端通过上虎克铰链（302）连接滚珠丝杠机构（303）上部，滚珠丝杠机构（303）下部套装伸缩外管（304），伸缩外管（304）通过下虎克铰链（305）连接运动工作台（4）。

3.根据权利要求1所述的一种管道相贯线焊接系统，其特征在于：所述的管道加工运输一体车（C1）包括车身（20）和脚轮，车身（20）上部设有多组管体槽板（2001），管体槽板（2001）上部设有装夹钢管的弧形槽。