[发明专利]一种基于光信号的矿用设备姿态检测装置及方法

权利要求书

1.一种基于光信号的矿用设备姿态检测装置，其特征在于：包括光线射线仪、光信号接收模块，托架，倾角传感模块，信号采集系统；

所示光线射线仪安装在矿用设备设定前进路线方向的起始点巷道顶部；

所述光信号接收模块包括光信号接收模块1以及光信号接收模块2，其接收光线端方向与设备前进方向相反，固定安装于所述托架上；

所述倾角传感器固定于所述托架上，所述托架固定于矿用设备顶部；

所述信号采集系统以通讯的方式分别接收光信号接收模块以及倾角传感模块的数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于光信号的矿用设备姿态检测装置，其特征在于，所述光信号接收模块1以及所述光信号接收模块2沿设备前进方向的垂直距离为L，且二者高度存在高度差。

3.一种基于光信号的矿用设备姿态检测方法，通过权利要求1所述一种基于光信号的矿用设备姿态检测装置实现，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：光信号接收模块1接收光线射线仪发出的射线，检测光位置为X1，光信号接收模块2接收光线射线仪发出的射线，检测光位置为X2，计算设备偏移位移S＝(X1+X2)/2；

步骤2：计算设备偏移角度α＝arctan((X1-X2)/L)；

步骤3：通过倾角传感器检测设备的滚筒角度和俯仰角度；

步骤4：根据设备的设备偏移位移、偏移角度、滚筒角度和俯仰角度对设备前进路径进行规划。