[发明专利]一种伺服驱动器电流检测回路的失效检测方法在审
| 申请号： | 202010264343.4 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111327245A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 柳刚;田立志;高闯;闫永金;王德保 | 申请（专利权）人： | 苏州灵猴机器人有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;G01R19/00;G01R19/165 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215104 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 驱动器 电流 检测 回路 失效 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种伺服驱动器电流检测回路的失效检测方法，其特征在于，包括：
描述伺服电机驱动系统在dq旋转参考系的电压方程；
基于电压方程和伺服驱动器的数字控制机制，根据电机的模型参数和上一拍的电压信号和电流信号预测当前采样时刻旋转坐标系下的电流信号；
通过硬件对电流信号进行采集及信号调理后，将信号传送至MCU解析得到三相电流的瞬时值，将三相电流通过矢量角度变换后得到旋转坐标系下的电流瞬时值；
根据电机预估的电流和实际采集到的电流的误差进行判定，当误差超过判定阈值时，电流检测回路的故障标志位置位；
在故障置位后，封锁PWM波，显示相应的电流检测回路故障。
2.根据权利要求1所述的伺服驱动器电流检测回路的失效检测方法，其特征在于，所述dq旋转参考系的电压方程是：
其中，v是电压，R是电阻，i是电流，L是电感，ω是电角速度，e是反电动势电压，下标d和q分别表示直轴和交轴。
3.根据权利要求2所述的伺服驱动器电流检测回路的失效检测方法，其特征在于，所述预测当前采样时刻旋转坐标系下的电流信号为：
其中，和是第k个电流控制周期中电流的瞬时值，Ts是一个控制周期。
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