[发明专利]一种目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

确定第一图像上的第一区域，以及第二图像上与所述第一区域对应的第二区域，所述第二图像与所述第一图像是使用不同图像采集传感器针对同一场景获得的图像；所述第一图像上包括一个或多个目标检测框；

对所述第二区域进行目标检测，得到第二目标检测框；

在所述第一图像上确定与所述第二目标检测框的类别属性一致的第一目标检测框；

在所述第一图像上确定与所述第二目标检测框的像素位置对应的第三目标检测框；

根据所述第一目标检测框与所述第三目标检测框确定目标检测结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域为所述第一图像上目标置信度大于第一阈值且小于第二阈值的区域；

其中，所述目标置信度用于表征所述第一图像上不同区域内的目标检测框内存在目标物体的可能性。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图像为红外光图像，所述第二图像为可见光图像。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二区域为根据对应关系和所述第一区域，在所述第二图像上确定的与所述第一区域对应的区域；所述对应关系为所述第一图像与所述第二图像上的各个像素点的对应关系。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标检测框与所述第三目标检测框确定目标检测结果，包括：

确定所述第一目标检测框与所述第三目标检测框的重叠区域；

若所述重叠区域的面积大于第三阈值，则将所述第三目标检测框在所述第一图像上的位置坐标、所述第二目标检测框的类别或目标置信度中的至少一项，作为所述目标检测结果；

其中，所述目标置信度用于表征所述第二图像上不同区域内的目标检测框内存在目标物体的可能性。

6.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定第一图像上的第一区域，以及第二图像上与所述第一区域对应的第二区域，所述第二图像与所述第一图像是使用不同图像采集传感器针对同一场景获得的图像；所述第一图像上包括一个或多个目标检测框；

检测模块，用于对所述第二区域进行目标检测，得到第二目标检测框；

所述确定模块，还用于在所述第一图像上确定与所述第二目标检测框的类别属性一致的第一目标检测框；在所述第一图像上确定与所述第二目标检测框的像素位置对应的第三目标检测框；

所述确定模块，还用于根据所述第一目标检测框与所述第三目标检测框确定目标检测结果。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一区域为所述第一图像上目标置信度大于第一阈值且小于第二阈值的区域；

其中，所述目标置信度用于表征所述第一图像上不同区域内的目标检测框内存在目标物体的可能性。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块在用于根据所述第一目标检测框与所述第三目标检测框确定目标检测结果时，具体用于：

确定所述第一目标检测框与所述第三目标检测框的重叠区域；

若所述重叠区域的面积大于第三阈值，则将所述第三目标检测框在所述第一图像上的位置坐标、所述第二目标检测框的类别或目标置信度中的至少一项，作为所述目标检测结果；

其中，所述目标置信度用于表征所述第二图像上不同区域内的目标检测框内存在目标物体的可能性。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。