[发明专利]一种自主灭火机器人的作业方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种自主灭火机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，通过提取无人机实时拍摄生成的作业现场的网格地图和对应的红外热成像图，基于红外热成像图上各个元素的图像特征比对确定作业现场的灭火区域，将灭火区域映射至网格地图，并基于灭火区域计算当前灭火作业所需灭火剂的携带剂量。采用上述技术手段，可以根据确定灭火区域来精准的计算出当前灭火作业所需携带的灭火剂剂量，以此作为灭火剂装配量的依据，可以避免灭火剂量携带过量或者缺量的问题，优化自主灭火机器人的灭火作业流程。此外，通过自主规划路径，进一步优化灭火作业的流程，提高灭火作业效率。

技术领域

本申请实施例涉及智能消防技术领域，尤其涉及一种自主灭火机器人的作业方法及装置。

背景技术

目前，在火警消防抢险救援的过程中，通常需要消防员前往火源处进行消防作业，以扑灭火源。由于消防员进行人工作业时存在较大安全隐患，使得人工作业的安全性无法保障。而随着消防技术越来越趋向智能化，市面上出现了一种灭火机器人，灭火机器人通过技术人员操控代替消防人员进行灭火作业，以此可避免火灾对消防人员的危害，提高消防作业的安全性。

但是，现有的灭火机器人在前往进行灭火作业时，其携带的灭火剂量经常出现缺量或过量的问题，而灭火剂量缺量会导致灭火作业无法完整的完成，灭火剂量过量则会导致灭火机器人过饱和作业甚至过分负重，进而导致灭火剂资源浪费，影响机器人行进。

发明内容

本申请实施例提供一种自主灭火机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质，能够较精准地确定机器人需携带的灭火剂量，优化机器人的灭火作业流程。

在第一方面，本申请实施例提供了一种自主灭火机器人的作业方法，包括：

提取作业现场的网格地图及对应的红外热成像图，所述网格地图和所述红外热成像图通过无人机对作业现场进行实时拍摄生成；

基于所述红外热成像图的图像特征确定作业现场的灭火区域，并将所述灭火区域映射至所述网格地图；

基于所述网格地图上的所述灭火区域计算当前灭火作业所需灭火剂的携带剂量。

进一步的，所述基于所述红外热成像图的图像特征确定作业现场的灭火区域，包括：

根据火源图像特征比对所述红外热成像图各个元素的图像特征，确定相似性达到设定阈值的元素，作为火源元素；

将各个所述火源元素在所述红外热成像图上构成的元素集合区域确定为灭火区域。

进一步的，根据火源图像特征比对所述红外热成像图各个元素的图像特征，包括：

根据火源图像特征数据的灰度值比对各个元素图像特征数据的灰度值。

进一步的，所述基于所述网格地图上的所述灭火区域计算当前灭火作业所需灭火剂的携带剂量，包括：

根据所述灭火区域和所述网格地图计算所述灭火区域的区域面积；

基于对应灭火剂的单位面积使用量及所述区域面积计算当前灭火作业各类灭火剂的携带剂量。

进一步的，所述网格地图为三维网格地图；

对应的，所述基于所述网格地图上的所述灭火区域计算当前灭火作业所需灭火剂的携带剂量，包括：

根据所述灭火区域和所述网格地图计算所述灭火区域的区域面积和区域体积；

基于对应灭火剂的单位面积使用量及所述区域面积计算当前灭火作业各类灭火剂的携带剂量，或者，基于对应灭火剂的单位体积使用量及所述区域体积计算当前灭火作业各类灭火剂的携带剂量。

进一步的，在基于所述网格地图上的所述灭火区域计算当前灭火作业所需灭火剂的携带剂量之后，还包括：