[发明专利]连接支架及地面整平机器人

说明书

本发明提供了一种连接支架及地面整平机器人。其中，连接支架包括固定架、驱动架、主连杆和副连杆组成的四连杆机构主连杆与固定架通过转动副连接，副连杆与固定架通过球副连接，主连杆和副连杆分别与驱动架通过球副连接。这样一来，就可以使得固定架、驱动架、主连杆和副连杆组成四连杆机构即保持平行四边形机构的运动特性，又具有空间上的柔性，避免了驱动车左右倾斜而联动地面处理机构左右倾斜，从而保证了对混凝土地面均匀处理的施工效果，确保施工质量。

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，具体而言，涉及一种连接支架及地面整平机器人。

背景技术

随着对建筑质量的要求越来越高，地面成型的好坏在其中就显得特别重要，直接关系到后续新工艺工法的可实现程度，如地砖薄贴新工艺和木地板安装免二次找平技术等。目前的高精度地面主要是通过人工打磨、复测的方式，不断修正，直至达到目标要求，效率低下，严重影响整体工期，人工成本高昂，且由于不同工人的技术水平不一，高精度地面的效果也层次不齐，差异性较大。

高精度混凝土地面施工分为三个重要的工序，分别是地面整平、抹平及提浆、收面及抹光。地面整平工序是指混凝土浇筑、摊铺后，对混凝土地面的标高控制及二次振捣，现阶段比较常用的施工工具有木抹子、振平尺及振平梁等，木抹子整平方法是人工手持木抹子，倒退着颠木抹子，起到压实和刮平的作用，然而，为了实现压实的作用，木抹子一般较重，手持木抹子在混凝土中行走，施工效率相对较低，且标高控制很难做到。振平尺是在木抹子的基础上增加了振动电机，进一步提高压实的作用，同样的，振动尺亦有标高难以控制及施工效率低下的弊端，同时，工人无法长时间作业，使用振动尺对工人体力是巨大考验。振动梁则是指在混凝土两侧布置导轨，在两个导轨间布置横梁，并装在振动电机，同时驱动横梁沿着导轨运动，从而整平出一块混凝土平面，振动梁能够保证较好的标高面，同时，压实的效果也较好，但是，振动梁现场搭建较麻烦，且每块混凝土平面间是独立的，需要后期做接缝，效率不高。

在混凝土初凝后，需要对混凝土地面进行抹平提浆施工工序，地面抹平是混凝土地面成型过程中的一道重要工序，这道工序实施的好坏直接影响到混凝土后期是否开裂及地面的水平度等问题。地面抹平工作主要有三种方式，第一种是人工使用抹刀，进行地面抹平，效率低下，抹平质量不高；第二种是使用手扶式抹平机，需要人手扶持操作，行走通过人工驱动，抹盘转动使用汽油机驱动，相较人工抹平，手扶抹平机相对省力，但由于人工驱动，效率不高，且汽油机振动剧烈，人工操作时间不能过长，抹平效率一般；第三种是使用驾驶性抹平机，人可以坐在抹平机上，操作抹平机运动，相较于上述两种方式，此方法省力，且效率较高，但由于其本身特性问题，此设备质量较大，在进行初凝后地面抹平工作时，设备往往会留下较大的抹平痕迹，抹平和收面的效果不佳，对终凝后的混凝土地面抛光效果较好。

目前，市面上也出现了自动化的整平机，以提高混凝土地面的施工效果。现有的自动化的抹平机基本包括驱动车、连接支架和整平机构，整平机构通过连接支架与驱动车相连，连接支架可以驱动整平机构在竖直方向上位移。在整平机移动的过程中，如果驱动车遇见了地面不平整的问题，就会导致驱动车在行驶方向上左右倾斜，进而通过连接支架带动整平机构也左右倾斜，从而造成对混凝土地面的不均匀处理，影响施工质量。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种连接支架及地面整平机器人，以解决现有技术中整平机存在的遇见地面不平整问题所导致的混凝土地面的不均匀处理的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种连接支架，包括：固定架和驱动架，固定架用于与驱动车相连，驱动架用于与地面处理机构相连；主连杆和副连杆，主连杆和副连杆中的一个与固定架通过转动副连接，主连杆和副连杆中的另一个与固定架通过球副连接，主连杆和副连杆分别与驱动架通过球副连接，固定架、驱动架、主连杆和副连杆组成四连杆机构。

在一个实施方式中，球副由至少两个转动副组成。