[发明专利]力觉传感器

权利要求书

1.一种力觉传感器，其特征在于，对施加于应变体的力中的多个方向上的分量进行检测，

所述力觉传感器包括配置于所述应变体中的应力集中区域中的多个检查用应变检测元件，且具备对所述应变体产生的应力中的特定方向上的分量进行检测的检查用电路。

2.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于，在将所述多个方向中的任一方向的外力施加于所述应变体的情况下，在所述应变体产生的应力变得最大的部分及该部分附近的所述应力集中区域中配置有所述检查用应变检测元件。

3.根据权利要求1或2所述的力觉传感器，其特征在于，所述力觉传感器还包括电路或处理器，所述电路或处理器通过将阈值以及所述检查用电路检测到的应力的分量进行比较，从而判定是否发生所述应变体的塑性变形，所述阈值是在所述特定方向的外力施加于所述应变体的情况下与在所述应力集中区域引起塑性变形的应力相当的值。

4.根据权利要求1或2所述的力觉传感器，其特征在于，所述力觉传感器还包括电路或处理器，所述电路或处理器通过将所述检查用电路检测到的应力的分量和预先确定的阈值进行比较，从而判定是否发生所述应变体的塑性变形，

所述阈值是在预定的力施加于正常的所述应变体的情况下与在所述应力集中区域中在所述特定方向上产生的应力相当的值。

5.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于，所述多个方向是以下6个方向：与彼此正交的三个轴中的每一个平行的方向以及以所述三个轴中的每一个作为旋转轴的旋转方向。

6.根据权利要求1所述的力觉传感器，其特征在于，所述应变体包括：承受力的芯部；相对于所述芯部固定的框部；将所述芯部和所述框部连结的臂部；以及介于所述框部与所述臂部之间的弹性部。