[发明专利]一种雷达在地图中的定位方法及装置

权利要求书

1.一种雷达在地图中的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置，其中，所述雷达虚拟探测区域为地图中预先设定的雷达虚拟位置所对应的虚拟探测区域；

在所述地图中，确定所述第一目标位置对应的与所述地图相匹配的第三目标位置，以及所述第二目标位置对应的与所述地图相匹配的第四目标位置；

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟位置，确定所述地图中的雷达真实位置的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域，其中，所述雷达虚拟探测区域包括雷达虚拟位置，所述雷达真实探测区域包括雷达真实位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标位置、所述第二目标位置、所述第三目标位置、所述第四目标位置及所述雷达虚拟探测区域，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置与所述第二目标位置的第一距离，及所述第三目标位置与所述第四目标位置之间的第二距离，对所述雷达虚拟探测区域进行缩放，使得所述第一距离与所述第二距离相等；

根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据缩放后的雷达虚拟探测区域，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，确定所述地图中的雷达真实探测区域的步骤，包括：

根据所述第一目标位置、所述第二目标位置分别在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域中雷达虚拟位置、所述缩放后的雷达虚拟探测区域的边缘点位置，以及所述第三目标位置和所述第四目标位置，计算得到所述地图中的雷达真实探测区域；或者

在所述地图中移动所述缩放后的雷达虚拟探测区域，使得所述第一目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第三目标位置对应的点重合，且所述第二目标位置在所述缩放后的雷达虚拟探测区域中对应的点与所述第四目标位置对应的点重合，得到所述雷达真实探测区域在所述地图中的位置。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定雷达虚拟探测区域中第一目标位置及第二目标位置的步骤，包括：

获得第一位置信息，其中，所述第一位置信息为第三位置信息或对第三位置信息转换得到的位置信息，所述第三位置信息为雷达在第一目标运动过程中探测到第一目标所上报的位置信息；

获得第二位置信息，其中，所述第二位置信息为第四位置信息或对第四位置信息转换得到的位置信息，所述第四位置信息为雷达在第二目标运动过程中探测到第二目标所上报的位置信息；

在预设时间内未获得所述第三位置信息和/或第一位置信息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置，以及，在预设时间内未获得所述第四位置信息和/或第二位置信息的情况下，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置；或者

在接收到所述雷达发送的第一停止消息的情况下，将最后获得的第一位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第一目标位置；以及，在接收到所述雷达发送的第二停止消息时，将最后获得的第二位置信息确定为所述雷达虚拟探测区域中第二目标位置，其中，所述第一停止消息为所述雷达检测到所述第一目标停止运动达到预设时长时发送的，所述第二停止消息为所述雷达检测到所述第二目标停止运动达到预设时长时发送的。