[发明专利]转向控制装置

说明书

本发明内容公开了一种转向控制装置。转向控制装置包括处理器(1)。处理器(1)被配置成计算与作用在转向轴上的轴向力相对应的轴向力分量，该转向轴操作以使转向轮转向。处理器(1)还被配置成计算限制反作用力，该限制反作用力用于限制使转向轮在一个方向上转向的转向操作，使得车辆进入转向轮在所述一个方向上的转向被限制的状况。处理器(1)还被配置成基于通过将轴向力分量与限制反作用力相加而得到的反作用力分量来计算目标反作用扭矩。处理器(1)还被配置成在轴向力分量的计算中执行用于阻止反作用力分量变得过大的保护处理。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

作为一种类型的转向系统，已知线控转向式转向系统，在该转向系统中，由驾驶员转向的转向单元与根据驾驶员的转向操作使转向轮转向的转向单元之间的动力传递被机械地分离。在这种转向系统中，施加至转向轮的路面反作用力等不会机械地传递到方向盘。因此，控制这种类型的转向系统的一些转向控制装置通过将考虑到路面信息而生成的转向反作用力从转向侧致动器(转向侧电动机)施加至方向盘，从而将路面信息发送给驾驶员。

例如，日本未审查专利申请公开第2017-165219号(JP 2017-165219A)公开了一种转向控制装置，该转向控制装置利用作用在联接至转向轮的转向轴上的轴向力。该转向控制装置根据与方向盘的目标转向角对应的目标转向角来计算角轴向力，并且根据作为转向侧致动器的驱动源的转向侧电动机的驱动电流来计算电流轴向力。该转向控制装置获得以预定的分配比包括角轴向力和电流轴向力的分配轴向力，并且基于该分配轴向力来确定转向反作用力。

JP 2017-165219 A的这种转向控制装置还使用端部反作用力作为在确定转向反作用力时考虑的反作用力。端部反作用力是减小当“端部撞击”发生时(即当作为齿条轴的端部的齿条端部与齿条壳体碰撞时)施加的冲击的反作用力。在方向盘的转向角变得大于转向角阈值的情况下施加该端部反作用力。转向角阈值是与假想的齿条端部位置对应的值，该假想的齿条端部位置被设定为比机械地限制齿条轴的轴向移动的实际齿条端部位置更接近中立位置。由于施加了端部反作用力，因此抑制了驾驶员在发生端部撞击之前进一步转动方向盘。因此，施加冲击的可能性较小。

发明内容

近年来，需要不仅向驾驶员发送路面信息而且还通过施加转向反作用力来更适当地告知驾驶员转向系统的状况的转向控制装置。即使采用JP 2017-165219 A的配置，仍然不能说达到了所需的水平。因此，需要一种新技术，该技术不仅可以将方向盘已经被转向到齿条端部位置附近的位置适当地告知驾驶员而且还可以将转向系统的其他状况适当地告知驾驶员。

本发明提供了一种转向控制装置，该转向控制装置能够适当地告知驾驶员转向系统的状况。

根据本发明的一个方面的转向控制装置控制转向系统，该转向系统具有结构，在该结构中转向单元与被转向单元之间的动力传递机械地分离，被转向单元是根据输入至转向单元的转向操作来使转向轮转向的单元，转向控制装置被配置成控制设置在转向单元中的转向侧电动机的操作，使得生成根据目标反作用扭矩的电动机扭矩，并且目标反作用扭矩是转向反作用力的目标值，该转向反作用力为与输入至转向单元的转向操作相反的力。该转向控制装置包括处理器。该处理器被配置成：计算与作用在转向轴上的轴向力相对应的轴向力分量，所述转向轴操作以使所述转向轮转向。处理器还被配置成：计算限制反作用力，所述限制反作用力用于限制使所述转向轮在一个方向上转向的转向操作，使得车辆进入所述转向轮在所述一个方向上的转向被限制的状况。处理器还被配置成：基于通过将所述轴向力分量与所述限制反作用力相加而得到的反作用力分量来计算所述目标反作用扭矩。处理器还被配置成在所述轴向力分量的计算中执行用于阻止所述反作用力分量变得过大的保护处理。