[发明专利]一种模块化可变体无人机系统及其送货方法

说明书

本发明公开了一种模块化可变体无人机系统及其送货方法，包括若干无人机模块(1)和若干搭载有机载计算机的工具平台(2)组成的无人机组；所述无人机模块(1)包括无人机(3)，无人机(3)外周固定有外框(4)；外框(4)和工具平台(2)外周均为正多边形；工具平台(2)与无人机模块(1)通过可拆卸结构连接；所述无人机(3)和工具平台(2)内均安装有飞控系统，所述飞控系统包括空中对接识别单元、无人机组合稳定保持单元和电源管理系统；所述空中对接识别单元用于无人机识别工具平台(2)上的可拆卸结构连接部位；所述无人机组合稳定保持单元用于无人机模块(1)组入或离开无人机组时，保持无人机组飞行的稳定性。

技术领域

本发明属于无人机领域，特别涉及一种模块化可变体无人机系统。

背景技术

无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，随着无人机行业的迅速发展，无人机被运用到许多领域，例如军事方面可用无人机进行侦查，民用方面可以用来航拍、植保和高空灭火等。

无人机在执行任务时会存在两个问题。第一，由于无人机的可用载荷在设计时就已经确定，所以会存在载荷问题。一方面是载荷能力不足，即多旋翼无人机由于自身的局限性无法运载过重的物体。另一方面，单个无人机载荷能力单一，即一种型号的无人机只能运输一定重量范围的物体。第二，由于无人机大多使用电池驱动，所以存在续航时间短的问题。无人机在飞到一定的里程后就需要更换电池，常常难以保证任务的顺利完成。

对此实用新型专利201821586113.4公开了一种可组合式无人机及无人机物流系统，包括：中心基座、均匀设置在所述中心基座周向上的至少两个连接杆和设置在所述连接杆远离所述中心基座一端的安装架，所述安装架用于将无人机与所述连接杆铰接，所述中心基座上设置有用于与每个所述无人机连接的控制器。

但是，现有的组合无人机存在的问题在于：1.无人机组合或离开时其数量的改变会带来整体无人机组物理参数及气动参数的变化，这类突变往往蕴含着复杂的动态特征，容易对无人机的稳定飞行造成严重影响。2.当无人机的总飞控系统出现问题时，无人机其余的飞控系统，自关机到开机需要时间，这段时间会导致整个无人机组失去控制，容易出现坠毁事故。3.其组合依赖于中心基座设置的插口数，即其无法无限组合扩展延伸。4.由于组合后无人机之间空隙较大，占用面积大，且飞行中无法做到与连杆连接或断开，无法根据需要进行控制。5.无人机电池有容量限制，导致无人机不可能一直飞行，因此当无人机电量不足时，需要对对应的无人机进行更换，但是现在并没有对应的更换方法和系统。

名词解释；

HSV空间:是根据颜色的直观特性由A.R.Smith在1978年创建的一种颜色空间,也称六角锥体模型(Hexcone Model)；这个模型中颜色的参数分别是：色调(H)，饱和度(S)，明度(V)。

发明内容

为了克服以上问题，本发明提供了一种模块化可变体无人机系统及其送货方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:

一种模块化可变体无人机系统，包括若干无人机模块1和若干搭载有机载计算机的工具平台2组成的无人机组；所述无人机模块1包括无人机3，无人机3外周固定有外框4；外框4和工具平台2外周均为正多边形；工具平台2与无人机模块1通过可拆卸结构连接；所述无人机3和工具平台2内均安装有飞控系统，所述飞控系统包括空中对接识别单元、无人机组合稳定保持单元和电源管理系统；所述空中对接识别单元用于无人机识别工具平台2上的可拆卸结构连接部位；所述无人机组合稳定保持单元用于无人机模块1组入或离开无人机组时，保持无人机组飞行的稳定性；电源管理系统用于管理无人机电源。

进一步的改进，所述可拆卸结构包括工具平台2每个侧面均成形的螺纹孔5；无人机模块1每个侧面均安装有与螺纹孔5配合的固定螺栓6，固定螺栓6连接有旋转电机7，旋转电机7连接有伸缩电机8；螺纹孔5外侧安装有第一电磁铁9，配合第一电磁铁9无人机模块1上安装有第二电磁铁10。