[发明专利]一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及机器人

说明书

本发明公开了一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其通过对进人人体内部的超声扫描仪与目标检测区域的矢状面的前仰角的角度调节到预设范围内，使得超声扫描仪与人体的目标检测区域的位置相对固定，此时输出的扫描影像的清晰度更好，成像更佳，有利于医护人员查看。本发明还提供了一种机器人。

技术领域

本发明涉及超声扫描装置，尤其涉及一种用于针刺微创机器人的检测固定装置及针刺微创机器人。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的超声扫描仪运用到医学领域中，用于各种疾病的检测。比如常用的针刺微创机器人，其通过末端固定装置上的超声扫描仪的探针进入到人体内部并检测目标检测区域，并形成相应的影像，但是由于超声扫描仪的探头处于人体内部，工作人员无法对超声扫描仪的探头与目标检测区域的位置相对固定，使得成像效果不好，进而影响医护人员的观察。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，其能够解决现有技术中针刺微创机器人对目标检测区域成像不佳的问题。

本发明的目的之二在于提供一种机器人，其能够解决现有技术中针刺微创机器人对目标检测区域成像不佳的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种用于针刺微创机器人的检测固定装置，所述针刺微创机器人通过检测固定装置进入人体内部，实现对人体的目标检测区域进行扫描；所述针刺微创机器人包括操作台；所述检测固定装置安装于操作台上，包括底部旋转机构、线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构和超声扫描仪；其中，线性滑动机构、角度调节机构、圆周旋转机构、超声扫描仪通过底部旋转机构安装于针刺微创机器人的操作台上；线性滑动机构用于调节超声扫描仪与人体的在水平方向上的距离，角度调节机构用于当超声扫描仪进入人体后调节超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度，圆周旋转机构用于当超声扫描仪进入人体内部时，控制超声扫描仪在水平面内转动，进而调节超声扫描仪进入人体的角度；通过线性滑动机构和圆周旋转机构控制超声扫描仪进入人体内部，并且当超声扫描仪进入人体内部后，启动超声扫描仪依次在人体纵深方向上移动扫描以及在人体矢状方向上移动扫描，直到查找到目标检测区域，然后通过角度调节机构使得超声扫描仪在人体矢状面上的前仰角的角度固定在预设角度范围内并输出超声扫描仪的扫描影像。

进一步地，所述预设角度范围为3°～15°。

进一步地，所述预设角度范围为5°～10°。

进一步地，超声扫描仪包括扇形扫描探头和切片扫描探头，扇形扫描探头用于在人体纵深方向上扫描，切片扫描探头用于在人体矢状方向上扫描。

进一步地，当超声扫描仪进入人体内部后，首先启动扇形扫描探头在人体纵深方向上扫描并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；然后启动切片扫描探头并通过角度调节机构使得切片扫描探头在人体矢状方向上依次进行扫描，并根据实时获取的扫描影像查找到目标检测区域；最后通过角度调节机构调节切片扫描探头在人体矢状面的前仰角的角度固定在预设范围内。

进一步地，所述线性滑动机构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件；本体侧面设有条状槽，滑动格挡条固定于条状槽，尾部支撑座固定于本体，第三紧定旋钮螺接于滑动连接块，滑动连接块固定于第二滑块，第二滑块滑动安装于第二直线滑轨并在第二直线滑轨内滑动；本体与第二直线滑轨固定连接，第二滑块固定于配合转动件，第三紧定旋钮抵触于滑动格挡条使本体相对于滑动连接块固定；

通过滑动连接块推动第二滑块在第二直线滑轨内滑动，进而调节检测固定装置与人体在水平方向上的距离，即超声扫描仪与人体在水平方向上的距离。