[发明专利]一种蓝藻打捞系统及其打捞方法

权利要求书

1.一种蓝藻打捞系统，包括控制平台(1)、卸料平台(2)和多个打捞蓝藻的移动打捞终端(3)，其特征在于：所述控制平台(1)用于系统的运行、控制与制定多个移动打捞终端(3)的行走路径，且控制平台(1)通过局域网或无线网络控制连接有飞行器(4)，所述飞行器(4)的底部设有用于采集蓝藻水域河面图片信息的摄像头，所述飞行器(4)内设有无线通信模块，无线通信模块信号连接于控制平台(1)内的第一数据收发模块，第一数据收发模块电性连接有第一处理器，用于对河面图片进行处理、划分出蓝藻区域，并制定移动打捞终端(3)的行走路径；

每个移动打捞终端(3)内设有与第一数据收发模块信号连接的第二数据收发模块，且第二数据收发模块电性连接有第二处理器，用于对移动打捞终端(3)的行走路径、电量进行管控，所述第二处理器电性连接有行走驱动模块，且行走驱动模块内设有驱动行走的叶轮机组，所述第二处理器电性连接有电池检测仪，用于移动打捞终端(3)内部电池电量的实时监控并将数据通过第二无线收发模块传输至控制平台(1)，所述第二处理器还电性连接有GPS定位模块，用于移动打捞终端(3)在水域中的定位；

所述卸料平台(2)上设有用于将移动打捞终端(3)从水域搬运至河岸的旋转臂(21)，旋转臂(21)的一端设有用于停放移动打捞终端(3)的停机座(22)。

2.根据权利要求1所述的一种蓝藻打捞系统，其特征在于，所述移动打捞终端(3)的前进方向设有蓝藻收集口(31)，所述蓝藻收集口(31)的后方设有用于收集蓝藻的收集仓(32)。

3.根据权利要求2所述的一种蓝藻打捞系统，其特征在于，所述收集仓(32)的底部设有自动卸料门。

4.根据权利要求1所述的一种蓝藻打捞系统，其特征在于，所述卸料平台(2)上的停机座(22)上设有用于检测移动打捞终端(3)停放入库的传感器,传感器由所述控制平台(1)相连。

5.根据权利要求1所述的一种蓝藻打捞系统，其特征在于，所述旋转臂(21)的底部依次设有旋转台(24)和升降台(23)，用于带动旋转臂(21)的旋转和升降，所述旋转台(24)和升降台(23)由所述控制平台(1)控制旋转、升降。

6.根据权利要求1所述的一种蓝藻打捞系统，其特征在于，所述卸料平台(2)的一侧设有用于收集打捞上来的蓝藻存放池(5)。

7.一种根据权利要求1-6任意一项所述的蓝藻打捞系统的打捞方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将控制平台(1)、卸料平台(2)、蓝藻存放池(5)设置在待打捞水域河岸上的指定位置，并调节卸料平台(2)上的停机座(22)延伸到水域的位置以及下潜的深度；

S2、向待打捞水域内投放多个移动打捞终端(3)，并通过局域网或无线网路与控制平台(1)建立通信连接关系；

S3、投放飞行器(4)采集拍摄河面图片信息，并将图片信息发送至控制平台(1)，控制平台(1)内的第一处理器对图片进行处理分析、划分出蓝藻的区域，确定每个移动打捞终端(3)所在水域的位置，并制定每个移动打捞终端(3)独立的打捞行走路径；

S4、移动打捞终端(3)打捞路径行走完成后，最后行走到停机座(22)上进行卸料，卸料平台(2)会将移动打捞终端(3)转移到河岸上进行卸料，卸料完成后卸料平台(2)将移动打捞终端(3)再次投放到待打捞水域中，等待下次打捞指令；

S5、待全部移动打捞终端(3)完成一次打捞后，再次投放飞行器(4)重新划分出蓝藻的区域，确定每个移动打捞终端(3)所在水域的位置，并制定每个移动打捞终端(3)独立的打捞行走路径，以上述相同的步骤重复多次打捞作业，直到水域中不存在集群的蓝藻区域。