[发明专利]一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置。其中，该起吊装置包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。通过实时扫描吊具与集装箱之间的角度偏差，并调整该角度偏差，提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，尤其是涉及一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置。

背景技术

集装箱吊具是集装箱装卸转运的大型专用机具，适用于货运、水运等多种运输方式，常见于大型仓库、港口、码头等地点，具有可靠性高、运行平稳、作业效率高等特点，同时，集装箱吊具一般具有自动抓放箱的功能。

目前，集装箱吊具所采用的自动抓放箱方案，大多为远距或是远近距组合的测量方式，两者都是通过目标位偏差检测装置(target posture scanner，TPS)以及负载姿态检测装置(load posture scanner，LPS)，来获得吊具与集装箱之间、目标箱与负载之间的位置偏差，同时获取吊具的姿态角度，并利用调整执行机构进行调整操作。当达到抓放箱要求后，再进行抓放箱操作。其中，目标位偏差检测装置和负载姿态检测装置的调整效率较低、成本较高，故而，在进行自动抓放箱时，其整体效率较低，且成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置，通过实时扫描吊具与集装箱之间的角度偏差，并调整该角度偏差，提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。

本申请实施例主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供了一种起吊装置，包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；

其中，所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；

所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；

所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。

一种可选的实施方式中，所述电子导板包括：激光器、雷达、摄像头以及角度传感器中的一种或者多种。

一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括激光器的情况下；

所述激光器安装于距离所述吊具外沿的预设距离的位置处。

一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括雷达的情况下；

所述雷达的扫描面与所述起吊部件构成的平面之间的角度满足预设角度。

一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括摄像头的情况下；

所述摄像头的光轴与所述起吊部件构成的平面成预设角度，且所述摄像头与所述吊具外沿之间的距离在预设距离范围内。

第二方面，本申请实施例提供了一种起吊装置控制方法，应用于控制如第一方面所述的起吊装置，该起吊装置控制方法包括：

获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；

基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；