[发明专利]一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置

权利要求书

1.一种起吊装置，其特征在于，包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；

其中，所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；

所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；

所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。

2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述电子导板包括：激光器、雷达、摄像头以及角度传感器中的一种或者多种。

3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括激光器的情况下；

所述激光器安装于距离所述吊具外沿的预设距离的位置处。

4.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括雷达的情况下；

所述雷达的扫描面与所述起吊部件构成的平面之间的角度满足预设角度。

5.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括摄像头的情况下；

所述摄像头的光轴与所述起吊部件构成的平面成预设角度，且所述摄像头与所述吊具外沿之间的距离在预设距离范围内。

6.一种起吊装置控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-5任一项所述的起吊装置，该起吊装置控制方法包括：

获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；

基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；

基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。

7.根据权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，包括：

当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。

8.根据权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，包括：

基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；

若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。

9.一种权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，还包括：

基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。

10.一种起吊装置控制装置，其特征在于，应用于控制如权利要求1-5任一项所述的起吊装置，该起吊装置控制装置包括：

获取模块，用于获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；

确定模块，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；

控制模块，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。