[发明专利]一种ESD标本自动处理设备及方法

说明书

本发明提供一种ESD标本自动处理设备及方法。本发明一种ESD标本自动处理设备，包括：标本托盘放置ESD病理标本；主摄像头拍摄ESD病理标本图像；副摄像头拍摄机械臂工作图像；机械臂上设置有旋转轴，旋转轴与轮刀连接，机械臂带动旋转轴和轮刀运动，旋转轴用于调节轮刀方向，轮刀用于切割ESD病理标本；洗刀池清洗轮刀；控制单元根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割；显示单元显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。本发明提高了ESD标本取材的准确性规范性及取材效率，整个切割过程操作医生都无需接触ESD标本，大大减少了操作医生被标本感染的几率，有效的保护了操作医生的安全。

技术领域

本发明涉及病理标本处理技术，尤其涉及一种ESD标本自动处理设备及方法。

背景技术

ESD(Endoscopic Submucosal Dissection)即内镜下粘膜剥离切除术，ESD病理标本组织取材是消化道早期癌症检查的一种标准方法，ESD病理标本取材是全组织取材对此类标本取材要求极为严格和规范。不仅需要对标本组织的形态、大小尺寸、周长面积颜色、病变位置进行详细规范的描述，绘出标本组织的复原图，拍照留档，更要对标本组织进行规范准确的切割取材，便于医生准确找出病变位置对病人后期治疗十分重要。所以对ESD病理标本取材要求十分准确规范。

目前国内ESD病理标本组织取材大多人工手动描述测量及切割，取材速度慢，描述不规范，切割厚度不均匀。ESD病理标本取材需要将ESD病理标本以2～3mm的间隔切割成条状。现在的ESD病理标本取材有以下缺点：1)ESD病理标本的描述、测量、拍照与ESD病理标本的切割是分开操作。2)取材医生手动切割，切下的标本宽度不均匀，且不安全，取材速度也很慢。3)需要手动清洗刀片。4)需要手动制作ESD标本复原图，一个熟练的取材医生需要40分钟才可完成，即不规范又费时费力。

发明内容

本发明提供一种ESD标本自动处理设备，实现自动控制机械臂切割ESD标本，节省了人力，提高了取材效率，自动控制切割更加准确和规范，提高了ESD标本取材的准确性规范性及取材效率，整个切割过程操作医生都无需接触ESD标本，大大减少了操作医生被标本感染的几率，有效的保护了操作医生的安全。本发明提供一种ESD标本自动处理设备，包括：

标本托盘、主摄像头、副摄像头、机械臂、洗刀池、控制单元及显示单元；

标本托盘，用于放置ESD病理标本；

主摄像头，用于拍摄ESD病理标本获得ESD病理标本图像；

副摄像头，用于拍摄机械臂获得机械臂工作图像；

机械臂，所述机械臂上设置有旋转轴，所述旋转轴与轮刀连接，所述机械臂带动旋转轴和轮刀运动，所述旋转轴用于调节轮刀方向，所述轮刀用于切割ESD病理标本；

洗刀池，所述洗刀池用于清洗轮刀；

控制单元，用于根据ESD病理标本图像确定ESD病理标本参数，所述控制单元还用于获取切割线，根据切割线控制机械臂和旋转轴带动轮刀运动对ESD病理标本进行切割，所述控制单元还用于控制洗刀池清洗轮刀；

显示单元，所述显示单元用于显示ESD病理标本参数信息及机械臂工作图像。

进一步的，所述标本托盘上设置有小孔，小孔下方设置有空气吸盘。

进一步的，所述设备还包括：输入单元，用于用户绘制切割线；

所述输入单元还用于用户进行标注或文字输入。

进一步的，所述显示单元，具体用于实时显示机械臂切割ESD病理标本图像。

进一步的，所述机械臂包括X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机，所述X轴步进电机用于带动轮刀在X轴运动，所述Y轴步进电机用于带动轮刀在Y轴运动，所述Z步进电机用于带动轮刀在Z轴运动。