[发明专利]用于无人设备的导航方法、装置、存储介质及无人设备

权利要求书

1.一种用于无人设备的导航方法，所述无人设备上设置有视觉惯性测程VIO模块和组合导航系统，其特征在于，所述方法包括：

确定所述VIO模块在当前时刻与所述当前时刻的参考时刻之间的位移增量，所述参考时刻早于所述当前时刻；

根据尺度因子和所述组合导航系统在所述当前时刻的所述参考时刻确定的位移信息中的至少一者以及旋转矩阵和所述位移增量，确定观测量，其中，所述尺度因子用于表征所述组合导航系统的第一导航信息与所述VIO模块的第二导航信息之间的比例关系，所述旋转矩阵是根据所述VIO模块在所述参考时刻确定的第一航向角与所述组合导航系统在所述参考时刻确定的第二航向角构建的，所述旋转矩阵用于将所述位移增量调整到所述组合导航系统的坐标系下；

根据所述观测量，对所述组合导航系统的当前导航信息进行修正，以获得所述无人设备的目标导航信息；

确定所述VIO模块在所述当前时刻采集到的图像与在所述参考时刻采集到的图像之间的相似度；

在所述相似度满足预设的相似度条件的情况下，将所述参考时刻继续作为下一时刻的参考时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述相似度不满足所述相似度条件的情况下，将所述当前时刻作为所述下一时刻的参考时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述尺度因子通过如下方式中的一者确定：

根据所述组合导航系统在所述当前时刻与所述当前时刻的所述参考时刻之间的位移信息与所述VIO模块在所述当前时刻与所述当前时刻的所述参考时刻之间的位移信息的比值，确定所述尺度因子；

根据所述组合导航系统在所述当前时刻的速度信息与所述VIO模块在所述当前时刻的速度信息的比值，确定所述尺度因子；

根据所述组合导航系统在所述当前时刻与所述当前时刻的所述参考时刻之间的位移信息与所述VIO模块在所述当前时刻与所述当前时刻的所述参考时刻之间的位移信息的比值，以及所述组合导航系统在所述当前时刻的速度信息与所述VIO模块在所述当前时刻的速度信息的比值，确定所述尺度因子。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据尺度因子和所述组合导航系统在所述参考时刻确定的位移信息中的至少一者以及旋转矩阵和所述位移增量，确定所述观测量，包括：

根据所述尺度因子、所述位移信息、所述旋转矩阵与所述位移增量，通过以下公式，确定所述观测量：

s′＝R·a·s+e

其中，s'表示所述观测量，R表示所述旋转矩阵，a表示所述尺度因子，s表示所述位移增量，e表示所述位移信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述相似度条件包括所述VIO模块在所述当前时刻采集到的图像与在所述参考时刻采集到的图像中相同的特征点个数大于或等于预设的数量阈值。