[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。通过本发明实施例的技术方案，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果，避免了动态物体导致的拖尾现象。

技术领域

本发明实施例涉及点云地图技术领域，尤其涉及一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶、高精地图制作以及机器人导航等行业，SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同步定位和建图)一直都是研究热点和难点。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

大部分建图方法是假设需要建图的场景为只包括不可运动物体的静态场景，即需要建图的场景中不包括可运动物体，例如行人、车辆等。然而，在城市仿真和高精地图等应用中，需要建图的场景经常包括可运动物体。当所述可运动物体处于运动状态时，利用现有的建图方法对具有动态物体的场景建图将会出现拖尾现象，导致所建地图的呈现效果不好。

发明内容

本发明实施例提供了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，以避免动态物体导致的拖尾现象，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云地图构建方法，所述方法包括：

针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；

根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；

将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；

根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点云地图构建装置，该装置包括：

实例分割模块，用于针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；

实例剔除模块，用于根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；

重建模块，用于将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；

空洞修补模块，用于根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的点云地图构建方法步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的点云地图构建方法步骤。