[发明专利]搬运系统、其定位装置、定位方法、计算机程序产品及计算机可读取记录介质

说明书

一种搬运系统、其定位装置、定位方法、计算机程序产品及计算机可读取记录介质，该定位装置包含：数个电子卷标，被配置成沿一线段等距间隔设置；及一定频取样模块，被配置成能够在该线段周围移动，该定频取样模块具有二天线部及一定位部，该定位部电性连接该二天线部，该二天线部耦接该数个电子卷标且定频地读取来自该数个电子卷标的无线射频辨识信号，该定位部依据来自该无线射频辨识信号的数个标识符及数个强度分布曲线估算在该线段的一坐标；其中该二天线部之间的一天线间距为：d2=(n+0.5)×d1，d1为相邻二电子卷标之间的一卷标间距，n为整数，n≧0。

技术领域

本发明系关于一种具定位功能的搬运系统，特别是关于一种藉由定频式无线射频辨识(RFID)信号的强度分布数据进行定位的搬运系统、其定位装置、定位方法、计算机程序产品及计算机可读取记录介质。

背景技术

搬运系统具有物品搬动与运输功能，例如：天车(或称桥式起重机等)或台车系统等，其中天车系统具有吊运大型器具的功能，对于有相关需求的产业(如钢铁业)而言是不可或缺的。

以天车为例，在天车运作时，定位确实与否攸关作业顺畅及产品优劣，现有的天车定位方法已从人为指挥、轮轴加装编码器、雷射定位逐渐发展为利用无线射频辨识(RFID)技术进行定位，例如：利用跳频式RFID读取器对多个定位用的RFID卷标读取信号作为定位数据，将该定位数据经由无线网络传到一远程主机，由该远程主机计算一位置数值，作为一真实位置的依据。

惟此，运算负担会过度集中在该远程主机，同时，该远程主机需要大量收发数据，也会影响整个系统的运作效能。在实务运作时，会面临单一天线在一小范围中偏移所能读取到的信息相同，换言之，由于单一天线所能收集的信息不足，将使定位鉴别度改善空间受限。

有鉴于此，有必要提供一种有别以往的技术方案，以解决习用技术所存在的问题。

发明内容

本发明之一目的在于提供一种定位装置，其系控制双天线定频地读取电子卷标的无线射频辨识信号用于估算一定位用的坐标，进而提升定位正确性。

本发明之次一目的在于提供一种搬运系统，其系控制双天线定频地读取电子卷标的无线射频辨识信号用于估算一定位用的坐标，进而提升定位正确性。

本发明之另一目的在于提供一种定位方法，其系控制双天线定频地读取电子卷标的无线射频辨识信号用于估算一定位用的坐标，进而提升定位正确性。

本发明之又一目的在于提供一种计算机程序产品，其系控制双天线定频地读取电子卷标的无线射频辨识信号用于估算一定位用的坐标，进而提升定位正确性。

本发明之再一目的在于提供一种内储程序之计算机可读取记录介质，其系控制双天线定频地读取电子卷标的无线射频辨识信号用于估算一定位用的坐标，进而提升定位正确性。

为达上述之目的，本发明的一方面提供一种定位装置，包含：数个电子卷标，被配置成沿一线段等距间隔设置；及一定频取样模块，被配置成能够在该线段周围移动，该定频取样模块具有二天线部及一定位部，该定位部电性连接该二天线部，该二天线部耦接该数个电子卷标且定频地读取来自该数个电子卷标的无线射频辨识信号，该定位部依据来自该无线射频辨识信号的数个标识符及数个强度分布曲线估算在该线段的一坐标；其中该二天线部之间的一天线间距如下式所示：d2=(n+0.5)×d1，其中d1为相邻二电子卷标之间的一卷标间距，d2为该天线间距，n为整数，n≧0。