[发明专利]搬运系统、其定位装置、定位方法、计算机程序产品及计算机可读取记录介质

权利要求书

1.一种定位装置，包含：

数个电子卷标，被配置成沿一线段等距间隔设置；及

一定频取样模块，被配置成能够在该线段周围移动，该定频取样模块具有二天线部及一定位部，该定位部电性连接该二天线部，该二天线部耦接该数个电子卷标且定频地读取来自该数个电子卷标的无线射频辨识信号，该定位部依据来自该无线射频辨识信号的数个标识符及数个强度分布曲线估算在该线段的一坐标；

其中该二天线部之间的一天线间距如下式所示：

d2=(n+0.5)×d1，

其中d1为相邻二电子卷标之间的一卷标间距，d2为该天线间距，n为整数，n≧0。

2.如权利要求1所述之定位装置，其中该二天线包括一第一天线及一第二天线，该坐标估算的过程，包括：

计算Sm = (Smax – Smin)，其中Smax与Smin分别为该第一天线及该第二天线读取到的数个无线射频辨识信号中的一最大信号强度与一最小信号强度；

计算Pd1 = (P11 – P12)及Sd1 = (S11 – S12)，若Sd1 Sm，则令Sd1 = Sm，若S12未被读取，则P12 = P11且Sd1 = Sm，其中S11与S12分别为该第一天线读取到的所有无线射频辨识信号排序后的一最大第一信号强度及一次大第一信号强度，P11为该第一天线读取到该最大第一信号强度所属电子卷标的标识符换算成的位置数值，P12为该第一天线读取到该次大第一信号强度所属电子卷标的标识符换算成的位置数值；

计算Pd2 = (P21 – P22)及Sd2 = (S21 – S22)，若Sd2 Sm，则令Sd2 = Sm，若S22未被读取，则P22 = P21且Sd2 = Sm，其中S21与S22分别为该第二天线读取到的所有无线射频辨识信号排序后的一最大第二信号强度及一次大第二信号强度，P21为该第二天线读取到该最大第二信号强度所属电子卷标的标识符换算成的位置数值，P22为该第二天线读取到该次大第二信号强度所属电子卷标的标识符换算成的位置数值；

比较Sd1与Sd2，若Sd1≧Sd2，则Sd = Sd2且Pd = Pd2；若Sd1Sd2，则Sd = Sd1且Pd =Pd1；及

计算Pe = P11 + ((Pd × Sd) / 2Sm)，以Pe作为该坐标。

3.如权利要求1所述之定位装置，其中该定频取样模块耦接一人机界面。

4.如权利要求1所述之定位装置，其中该数个电子卷标等距间隔设置于一软性卷状条。

5.一种搬运系统，包含至少一如权利要求1至4任一项所述之定位装置。

6.如权利要求5所述之搬运系统，包含被配置成该定位装置的一第一定位装置，该第一定位装置的定频取样模块设置于一第一载体，该第一载体能够沿一第一轨道移动。

7.如权利要求6所述之搬运系统，其中该第一轨道为一多弯式轨道。

8.如权利要求6所述之搬运系统，其中该第一轨道为一直线轨道。

9.如权利要求8所述之搬运系统，还包含被配置成该定位装置的一第二定位装置，用于配置该第二定位装置中的该数个电子卷标的一直线线段与用于配置该第一定位装置中的该数个电子卷标的一直线线段相互垂直。

10.如权利要求9所述之搬运系统，其中该第二定位装置的定频取样模块设置于该第一载体。

11.如权利要求9所述之搬运系统，其中该第二定位装置的定频取样模块设置于一第二载体，该第二载体能够在该第一载体上沿一第二轨道移动。