[发明专利]自动循迹修正下的道路检测系统及方法

说明书

本发明公开自动循迹修正下的道路检测系统及方法，系统包括包含道路缺陷检测车、智能循迹模块、智能调速模块、集成控制系统、信号收发模块和上位机；方法步骤为：1)启动自动循迹修正下的道路检测系统；3)智能循迹模块监测道路缺陷检测车的行驶轨迹；智能调速模块监测道路缺陷检测车的三维加速度；4)所述集成控制系统对道路缺陷检测车行驶的位置进行实时判别；有效地解决了传统道路检测过程中存在的驾驶员驾驶主观影响因素导致的检测结果出现偏差、检测不稳定、纠偏实时性较差和检测效率低等问题。

技术领域

本发明涉及道路检测领域，具体是自动循迹修正下的道路检测系统及方法。

背景技术

交通运输网络是推动经济发展的重要环节。随着社会的进步和经济水平的快速发展，作为交通运输网络中重要组成之一的道路也得到了快速发展，伴随着道路里程数的不断增长及道路网的不断扩大，道路病害与损伤的问题也随之而来。如何对道路病害进行有效检测，从而进行科学养护已以延长其使用寿命也成为了一项重要的课题。传统的路面检测方式主要是以道路缺陷检测车为设备平台，依托于驾驶员驾驶检测车在待测路面上行驶，借助于检测车上的检测设备对路面病害进行识别。这种传统的检测在检测方向及车速的控制上主要依赖于驾驶员的主观控制和GPS信号辅助，这样就会使的在检测过程中，要求驾驶员长时间精力高度集中，且检测存在精度和鲁棒性较差、人为因素影响严重、工作可持续性不高以及无法智能控制检测速度等一系列问题，如果发生检测轨迹偏移的现象，可能会造成病害信息缺失、检测效率下降，从而对最终检测结果造成影响。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在的问题。

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，自动循迹修正下的道路检测系统，主要包含道路缺陷检测车、智能循迹模块、智能调速模块、集成控制系统、信号收发模块、上位机、GPS定位模块和动力系统。

所述智能循迹模块、智能调速模块、集成控制系统、信号收发模块搭载在道路缺陷检测车上，并随车移动。

所述智能循迹模块监测道路缺陷检测车的行驶轨迹。所述智能循迹模块为分别贴置在道路缺陷检测车头左右两侧的红外接收器。道路缺陷检测车头左右两侧红外接收器数量为n，n为偶数。

监测时，2个智能循迹模块向道路缺陷检测车正前方道路辐射红外光。2个智能循迹模块辐射的红外光不重叠。2个智能循迹模块分别接收路面反射的红外光，并将左侧智能循迹模块接收的路面红外反射光强度ΔH_li和右侧智能循迹模块接收的路面红外反射光强度ΔH_ri发送至集成控制系统。所述路面属性包括颜色特征、反射红外光强度不同的路面、道路边线和标志线。其中，道路边线和标志线反射的红外光强度大于路面反射的红外光强度。道路边线和标志线部分涂覆于路面，覆盖厚度分别记为d₁和d₂。

所述智能调速模块监测道路缺陷检测车三维加速度，并发送至集成控制系统。所述智能调速模块为贴置在道路缺陷检测车中轴线偏向车头β角度位置的三轴加速度传感器。

所述集成控制系统根据每个红外接收器所获得红外反射光强度计算左侧相对强度数组和红外反射光右侧相对强度数组i表示红外接收器序号。

集成控制系统利用相对光强数组对道路缺陷检测车行驶的位置进行实时判别。若左侧最小相对光强密度或者右侧最小相对光强密度则判定不存在道路缺陷检测车偏移。反之，判定道路缺陷检测车存在偏移。

当道路缺陷检测车发生偏移时，则集成控制系统根据左侧相对光强数组判别偏移方向。