[发明专利]一种无人机目标识别定位方法

权利要求书

1.一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过架设在无人机表面周向的若干个测距装置所测得的距离，以无人机为坐标原点建立平面坐标系，根据无人机表面周向的若干个测距装置所测得的距离在所建立的平面坐标系中绘制障碍物面向无人机的边缘，所述根据无人机表面周向的若干个测距装置所测得的距离在所建立的平面坐标系中绘制障碍物面向无人机的边缘，首先以无人机为所述平面坐标系的原点，若干个测距装置所测得的距离根据其在无人机上的方位和其所测得的距离在平面坐标系的原点上绘制向量，最后将向量的末端进行连接得到障碍物面向无人机的边缘；

S2：将无人机的飞行轨道嵌入到上述的平面坐标系中，并检测无人机的飞行轨道与步骤S1中的障碍物面向无人机的边缘之间是否有重合部分，如果没有重合部分，执行上述步骤S1，如果有重合部分，执行步骤S3；

S3：无人机在与所述平面坐标系的平面所垂直的平面上进行螺旋形运动，同时保持步骤S2中所述无人机的飞行轨道在平面坐标系中的位置，执行步骤S1并更新平面坐标系中障碍物面向无人机的边缘，无人机在与所述平面坐标系的平面所垂直的平面上进行螺旋形运动的时候，首先以无人机为原点，将所述平面坐标系拓展为三维坐标系，然后将所述平面坐标系中的障碍物面向无人机的边缘导入到三维坐标系中，在三维坐标系中确立一垂直与所述平面坐标系的平面且同时平行与所述障碍物面向无人机的边缘的切线的竖直平面，该竖直平面过所述三维坐标系的原点，最后在该竖直平面建立螺旋形的飞行轨迹，并且使得飞行器按照该螺旋形的飞行轨迹的飞行轨迹进行飞行；

S4：检测无人机的飞行轨道与步骤S3中的障碍物面向无人机的边缘之间是否有重合部分，如果有重合部分，则重复执行步骤S3，如没有重合部分，则使得无人机沿着该平面坐标系中的飞行轨道飞行到所述测距装置的最大量程的时候，返回步骤S2中的飞行轨道上。

2.如权利要求1所述的一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，在竖直平面建立螺旋形的飞行轨迹的时候，根据所述无人机的尺寸进行螺旋半径的设定，在根据设定的螺旋半径建立螺旋形的飞行轨迹。

3.如权利要求1所述的一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，所述无人机表面周向的若干个测距装置分别均匀的密布在所述无人机表面周向。

4.如权利要求3所述的一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，所述无人机表面周向包括水平面方向上的周向和竖直面方向上的周向。

5.如权利要求1所述的一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，在步骤S4中，所述返回步骤S2中的飞行轨道上，根据所述无人机自身的定位装置得到无人机的三维位置，同时获取所述步骤S2中的飞行轨道在的三维位置，根据无人机的三维位置和所述步骤S2中的飞行轨道在的三维位置控制无人机返回步骤S2中的飞行轨道上。

6.如权利要求1所述的一种无人机目标识别定位方法，其特征在于，当测距装置所测得的距离超过其量程范围的时候，向量的值选取最大量程的数值，在连接向量的末端的时候，只连接向量值在量程范围内的向量的末端。