[发明专利]行走腿组件、行走装置和行走控制方法

说明书

本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值，有助于行走腿组件可以通过压力传感器的检测值来调整第一行走足和第二行走足沿第二方向运动的着地情况，由于行走腿组件没有利用弹簧来辅助行走移动，减少了行走腿组件行走移动过程的晃动情况，有助于行走腿组件的平稳行走。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。

背景技术

现有行走机器人的行走腿一般安装有弹簧，在行走过程中利用弹簧来保证行走腿在不平的地面也可以保持着地。然而，弹簧在使用过程中容易引起行走腿的晃动，不利于行走腿的平稳行走。

发明内容

本申请实施方式提出了一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法，以解决上述技术问题。

本申请实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供一种行走装置的行走腿组件。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值。

在一些实施方式中，第一方向垂直于第二方向。

在一些实施方式中，行走腿组件还包括驱动部和传动部，驱动部与传动部连接，传动部安装于行走腿支架，并连接于第一行走足和第二行走足之间。驱动部驱动传动部运动并带动第一行走足和第二行走足沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动。压力传感器套设于驱动部。

在一些实施方式中，传动部包括齿轮组、第一凸轮和第二凸轮。齿轮组与驱动部连接，第一凸轮与第二凸轮分别与齿轮组连接。第一凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足沿第一方向进行周期性运动，第二凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足沿第二方向进行周期性运动。

第二方面，本申请实施方式提供一种行走装置。行走装置包括机架以及上述任一实施方式的至少四个行走腿组件，至少四个行走腿组件安装于机架。至少四个行走腿组件的第一行走足按照顺序排列的相位差均为第一相位差值，至少四个行走腿组件的第二行走足按照顺序排列的相位差均为第二相位差值。顺序排列为依顺时针方向或逆时针方向的顺序排列，第一相位差值等于第二相位差值。

在一些实施方式中，至少四个行走腿组件的数量为N，第一相位差值等于180/N度。

在一些实施方式中，至少四个行走腿组件仅包括四个行走腿组件，第一相位差值为45度。

在一些实施方式中，行走装置还包括控制器，控制器与压力传感器连接，控制器用于控制行走装置处于行走状态和根据压力传感器的反馈控制行走装置处于驻立状态。

第三方面，本申请实施方式提供一种根据上述实施方式的行走装置的行走控制方法。行走控制方法包括：在行走装置处于行走状态，且至少四个行走腿组件的第一行走足和第二行走足按照行走足运动时序运动时，获取多个已经着地的行走腿组件的压力传感器的多个第一压力值；获取在多个已经着地的行走腿组件之后着地的行走腿组件在着地过程中的压力传感器的第二压力值；以及基于多个第一压力值与第二压力值控制行走装置处于驻立状态。