[发明专利]行走腿组件、行走装置和行走控制方法

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

机架；以及

至少四个行走腿组件，所述行走腿组件包括：

行走腿支架；

第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足安装于所述行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一方向为所述行走腿组件的行走方向；以及

压力传感器，所述压力传感器安装于所述行走腿支架，用于检测所述第一行走足和所述第二行走足所受到的沿所述第二方向的压力值；

所述至少四个行走腿组件安装于所述机架，所述至少四个行走腿组件的所述第一行走足按照顺序排列的相位差均为第一相位差值，所述至少四个行走腿组件的所述第二行走足按照所述顺序排列的相位差均为第二相位差值，所述顺序排列为依顺时针方向或逆时针方向的顺序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走腿组件还包括驱动部和传动部，所述驱动部与所述传动部连接，所述传动部安装于所述行走腿支架，并连接于所述第一行走足和所述第二行走足之间，所述驱动部驱动所述传动部运动并带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向进行周期性运动，以及沿所述第二方向进行周期性运动，所述压力传感器套设于所述驱动部。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述传动部包括齿轮组、第一凸轮和第二凸轮，所述齿轮组与所述驱动部连接，所述第一凸轮与所述第二凸轮分别与所述齿轮组连接，所述第一凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向进行周期性运动，所述第二凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第二方向进行周期性运动。

5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述至少四个行走腿组件的数量为N，所述第一相位差值等于180/N度。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述至少四个行走腿组件仅包括四个所述行走腿组件，所述第一相位差值为45度。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括控制器，所述控制器与所述压力传感器连接，所述控制器用于控制所述行走装置处于行走状态和根据所述压力传感器的反馈控制所述行走装置处于驻立状态。

8.一种根据权利要求1或2或7任一项所述的行走装置的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括：

在所述行走装置处于行走状态，且所述至少四个行走腿组件的所述第一行走足和所述第二行走足按照行走足运动时序运动时，获取多个已经着地的所述行走腿组件的所述压力传感器的多个第一压力值；

获取在所述多个已经着地的所述行走腿组件之后着地的所述行走腿组件在着地过程中的所述压力传感器的第二压力值；以及

基于多个所述第一压力值与所述第二压力值控制所述行走装置处于驻立状态。

9.根据权利要求8所述的行走控制方法，其特征在于，所述基于多个所述第一压力值与所述第二压力值控制所述行走装置处于驻立状态包括：

计算每个所述第一压力值与所述第二压力值的压力差值，获得多个压力差值；

当所述多个压力差值均小于或等于压力阈值时，停止所述至少四个行走腿组件的所述第一行走足和所述第二行走足的运动，并使得所述行走装置处于驻立状态。