[发明专利]电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质

说明书

本发明提出了一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质。其中，电机控制方法包括：根据母线电压和电压阈值的差值限制电机的交轴电流的指令值，并根据电机转速判断限制的正负，和/或根据母线电压和电压阈值的差值计算电机的转子位置角的补偿角度，并根据电机转速确定补偿角度的超前或滞后关系以对转子位置角进行补偿；根据交轴电流的指令值和/或补偿后的转子位置角，控制电机的运行。通过本发明的技术方案，在电机减速制动过程中，限制交轴电流和/或进行转子位置角度补偿，进而将补偿的转子位置角度反馈到下一次闭环运行运算中去，实现整个自校准电机控制。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在电机控制中，经常采用的方法包括V/F(电压频率变换)控制、I/F(电流频率变换)控制、矢量控制、直接转矩控制。其中，V/F控制和I/F控制容易受到负载波动的影响，直接转矩控制下电机的谐波和脉动可能会比较大，矢量控制可以有效控制电机电流，且电机的稳态运行和动态响应均具有一定的优势，但是对电机电感、转子角度等输入参数敏感度较大。

电机一般采用变频器控制，将电网交流电整流成直流电，经过直流母线电容存储和转移能力，再经过逆变桥逆变为交流电压，实现交-直-交结构的电能转换；或采用电池供电，电池侧并联直流母线电容，经过逆变桥逆变为交流电压，实现直-交结构的电能转换。

在电机运行时，一般包括起动、稳态、制动等过程。在矢量控制减速过程中：在起动和稳态时，母线电容作为能量中介，会从电源侧吸收能量，向电机侧输出能量，实现动态平衡；而在减速制动时，通常需要将交轴电流给定为0或与电机转速反向，电机作为发电机运行，向母线输出能量，此时母线电压会持续升高。如母线侧没有制动单元或其他消耗能量的单位，或者不进行控制和保护，会容易造成母线电压过压而引起故障。

此外，在矢量控制中，电机的转子位置信息尤为关键，无论是采用位置传感器，还是无位置控制算法，都可能存在电机转子位置的偏差。在稳态运行时，电机转子角度偏差，会使得交直轴电流不能按照指令进行分配，从而使得电机的效率降低。在减速制动时，当用于计算的转子位置超前实际的转子位置时，直轴电会产生一部分与转速方向相反的交轴电流分量，从而使得即使交轴电流在等于0时，电机继续处于发电运行，母线电压继续升高，从而引发故障。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种电机控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种电机系统。

本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机控制方法，包括：根据母线电压和电压阈值的差值限制电机的交轴电流的指令值，并根据电机转速判断限制的正负，和/或根据母线电压和电压阈值的差值计算电机的转子位置角的补偿角度，并根据电机转速确定补偿角度的超前或滞后关系以对转子位置角进行补偿；根据交轴电流的指令值和/或补偿后的转子位置角，控制电机的运行。