[发明专利]一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人

权利要求书

1.一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人，其特征在于：包括自主潜行器(1)和抛网部件(2)；所述自主潜行器(1)包括筒形外壳(1.1)、推进器(1.2)、发射器(1.3)、气囊(1.4)和连接绳索(1.5)；筒形外壳(1.1)外周面安装有三对推进器(1.2)，由推进器(1.2)推动筒形外壳(1.1)在水下移动实现机器人的自主机动；气囊(1.4)安装于筒形外壳(1.1)尾部，气囊(1.4)内装有炸药，发射器(1.3)安装在筒形外壳(1.1)的头部，发射器(1.3)连接安装抛网部件(2)，连接绳索(1.5)一端与筒形外壳(1.1)前端中部连接，另一端连接于抛网部件(2)的立体抛网(2.27)的中部；

所述的抛网部件(2)包括四个球形块、立体抛网(2.27)和收网绳索(2.26)；

所述球形块包括两个相互垂直安装的绳索控制机构和球形外壳(2.1)、L形支撑板(2.2)；球形外壳(2.1)内固定安装有L形支撑板(2.2)，L形支撑板(2.2)的两侧边上分别安装有一个绳索控制机构，两个绳索控制机构相垂直安装，球形外壳(2.1)底部固定连接有发射塞(2.18)；

所述绳索控制机构包括底横板(2.15)、绳索卷取部件、张力调节部件和走绳部件，底横板(2.15)固定在球形外壳(2.1)底部的L形支撑板(2.2)上，绳索卷取部件和走绳部件分别安装在底横板(2.15)内侧部和外侧部之上，张力调节部件安装在底横板(2.15)中部之上，并位于绳索卷取部件和走绳部件之间；

所述的绳索卷取部件包括测速编码器(2.3)、电机刹车(2.4)、卷绳电机(2.5)、变速器(2.6)、第一安装耳朵(2.7)、卷绳筒(2.8)和第二安装耳朵(2.9)，第一安装耳朵(2.7)与第二安装耳朵(2.9)底部均安装在底横板(2.15)的上表面内侧部且相对布置，测速编码器(2.3)、电机刹车(2.4)、卷绳电机(2.5)与变速器(2.6)依次同轴连接，变速器(2.6)通过端面法兰固定安装在第一安装耳朵(2.7)上，变速器(2.6)的输出轴活动穿过第一安装耳朵(2.7)与卷绳筒(2.8)一端同轴固连，卷绳筒(2.8)另一端转动支撑安装于第二安装耳朵(2.9)，卷绳筒(2.8)连接收网绳索(2.26)；

所述的走绳部件包括张紧轮(2.12)、走绳板(2.13)、张力滑轮(2.14)、底横板(2.15)、绳长滑轮(2.16)和辅助滑轮(2.17)，底横板(2.15) 的外侧部上安装有竖直的走绳板(2.13)，走绳板(2.13)从靠近绳索卷取部件向外侧依次安装有辅助滑轮(2.17)、带有张力传感器(2.10)的张力滑轮(2.14)、带有绳长传感器(2.11)的绳长滑轮(2.16)和张紧轮(2.12)；

所述的张力调节部件包括张力电机(2.19) 、第一轴承支座(2.20)、丁字齿轮筒(2.22)、电机齿轮(2.23)和第二轴承支座(2.25)，第一轴承支座(2.20)与第二轴承支座(2.25)固定在底横板(2.15)的中部上且相对布置，张力电机(2.19)固定安装在第一轴承支座(2.20)底部，张力电机(2.19)的输出轴穿过第一轴承支座(2.20)后与电机齿轮(2.23)同轴固连，丁字齿轮筒(2.22)主要是由齿轮盘和绕线轴同轴连接构成，丁字齿轮筒(2.22)两端分别经第一轴承(2.21)、第二轴承(2.24)活动套装于第一轴承支座(2.20)、第二轴承支座(2.25)顶部的内孔中，丁字齿轮筒(2.22)的齿轮盘与电机齿轮(2.23)相互啮合形成齿轮副；

收网绳索(2.26)的两端分别伸入到两个球形外壳(2.1)内和其中的一个绳索控制机构连接，具体是：收网绳索(2.26)的端部从球形外壳(2.1)上的通孔进入球形外壳(2.1)内部后，以S形绕线方式依次绕经张紧轮(2.12)、绳长滑轮(2.16)、张力滑轮(2.14)和辅助滑轮(2.17)后，然后穿过丁字齿轮筒(2.22)齿轮盘上的通孔，再经缠绕于丁字齿轮筒(2.22) 绕线轴多圈圈数后，最后穿过第二轴承支座(2.25)的孔固连在卷绳筒(2.8)的内壁上；四个球形块在矩形的四角，在矩形四边的相邻两个球形块之间均连接有一条收网绳索(2.26)，共计形成四条收网绳索(2.26)，立体抛网(2.27)的四边分别连系于四条收网绳索(2.26)。

2.根据权利要求1所述的发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人，其特征在于：所述的气囊(1.4)是压缩式气囊。