[发明专利]手指外骨骼和手套外骨骼

说明书

本公开的实施例公开了手指外骨骼和手套外骨骼。该手指外骨骼的一具体实施方式包括：指骨外骨骼，为与手指的指骨对应的穿戴部分；万向调节结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，用于控制指骨外骨骼沿预设方向旋转，其中，万向调节结构包括关节轴承。该实施方式公开的手指外骨骼通过其中的万向调节结构中的关节轴承可以实现万向自由度的旋转，增加了手指外骨骼的自由度。

技术领域

本公开的实施例涉及机器人技术领域，具体涉及手指外骨骼和手套外骨骼。

背景技术

近年来，运动功能障碍疾病(例如，中风等)的发病率近些年居高不下，特别是手指这种灵活的关节受到运动障碍的影响更为严重。

现代医学和临床表现证明，科学有效的运动疗法是一种行之有效的治疗运动功能障碍的方法。然而由于运动疗法技术要求较高，需要专业医护人员一对一的单独进行长时间的治疗，这需要大量的专业医护人员长时间的劳动，这无疑不能满足日益增多的运动障碍患者康复训练的要求。

相关技术中，采用手套外骨骼治疗手指运动功能障碍，这可以在满足运动障碍患者康复训练的需求的同时降低医护人员的工作量。但是现有的手套外骨骼中，手指外骨骼自由度较少，缺乏实现手指张开、合并等方向的自由度，无法实现手指张开、合并等方向移动。

发明内容

本公开的实施例提出了手指外骨骼和手套外骨骼。

第一方面，本公开的实施例提供了一种手指外骨骼，该手指外骨骼包括：指骨外骨骼，为与手指的指骨对应的穿戴部分；万向调节结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，用于控制指骨外骨骼沿预设方向旋转，其中，万向调节结构包括关节轴承。

在一些实施例中，万向调节结构还包括子母螺丝，其中，子母螺丝包括子钉和母钉，母钉设置在关节轴承的内圈孔内；子钉与母钉连接，以固定关节轴承的内圈。

在一些实施例中，万向调节结构还包括厚度大于预设阈值的垫圈；垫圈与关节轴承相对设置，以使子钉穿过垫圈与母钉连接。

在一些实施例中，指骨外骨骼包括支座，其中，支座设有容纳关节轴承的空腔；关节轴承的外圈嵌入支座的空腔，以使指骨外骨骼的支座和关节轴承的外圈连接。

在一些实施例中，关节轴承的外圈与支座的空腔过盈配合。

第二方面，本公开的实施例提供了一种手套外骨骼，该手套外骨骼包括上述任一实施例中的手指外骨骼，其中，手套外骨骼还包括：主框架板，为与手掌对应的穿戴部分；手指外骨骼通过万向调节结构与主框架板连接。

在一些实施例中，万向调节结构还包括子母螺丝，其中，子母螺丝包括子钉和母钉，母钉设置在关节轴承的内圈孔内；主框架板中设有螺柱过孔，其中，螺柱过孔沿预设方向的孔径尺寸大于子钉的直径尺寸；其中，子钉穿过螺柱过孔与母钉连接，以将关节轴承固定在主框架板。

在一些实施例中，手套外骨骼还包括：位置信息采集结构，位于手指外骨骼靠近主框架板的一侧，位置信息采集结构用于采集对应的手指外骨骼的位置信息。

在一些实施例中，手套外骨骼还包括：主控板，与各手指外骨骼中的位置信息采集结构电连接，用于对各位置信息采集结构采集到的位置信息进行处理，生成用于控制手指外骨骼移动的控制信号。

本公开的实施例提供的手指外骨骼和手套外骨骼，包括指骨外骨骼和万向调节结构，万向调节结构通过其中的关节轴承可以控制指骨外骨骼沿预设方向移动。本实施例公开的方案中万向调节结构中的关节轴承使得手指外骨骼可以实现万向自由度的旋转，即手指外骨骼不仅可以具有手指屈伸等自由度，还可以具有手指张开、合并等自由度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1A示出了根据本公开的手指外骨骼的一个实施例的结构示意图；