[发明专利]一种基于视觉SLAM技术的无人车

权利要求书

1.一种基于视觉SLAM技术的无人车，包括控制参数和转向角，其特征在于，在所述控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域threshold选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线形成的角度，就可以算出车辆应该转向的度数。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM技术的无人车，其特征在所述摄像机视角的像素点，转换成以无人车行驶方向为x轴的无人车坐标系上的点为右手坐标系，可以通过atan2(y，x)函数来计算这些像素点和车辆行驶方向的yaw angle夹角，根据这个yaw angle夹角来调节本身的steering angle就能实现SLAM调节转向角，yaw angle夹角为0就代表车辆沿着可形式区域的中心线行驶，如果yaw angle夹角不为0，无人车就需要调节转向角，即用SLAM来实现调节转向角。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉SLAM技术的无人车，其特征在所述SLAM实现调节转向角可以通过观测、估计、再观测的过程，由于环境复杂性以及传感器测量不确定性，可以将概率加入到SLAM问题中，SLAM问题分为两种，在线SLAM问题以及全SLAM问题，在线SLAM问题是由两部分构成，AGV位姿估计以及地图后验问题，在计算过程中，预测时刻状态为在线SLAM问题，地图后验问题为f时刻状态，f时刻状态是由观测值、控制量及上一时刻状态所决定，比较常用的算法如EKF-SLAM，在线SLAM适合构建较小环境的地图，在环境范围变大时，由于里程计误差不断积累，所构建的地图误差会变大。