[发明专利]工业机器人故障检测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种工业机器人故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述工业机器人在工作状态下每个轴的第一自采集数据；

根据所述工业机器人在工作状态下每个轴的所述第一自采集数据确定所述工业机器人是否存在停机故障；

当所述工业机器人不存在停机故障时，根据每个轴的所述第一自采集数据和每个轴的老化模型确定所述工业机器人是否存在老化异常；

当根据每个轴的所述第一自采集数据和预先存储的每个轴的老化模型确定所述工业机器人不存在老化异常时，获取所述工业机器人运行检测程序时每个轴的第二自采集数据；

根据每个轴的所述第二自采集数据和预先存储的每个轴的检测模型确定所述工业机器人是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个轴的第一自采集数据包括所述每个轴的每个时刻的控制数据和状态数据，所述根据每个轴的所述第一自采集数据和每个轴的所述老化模型确定所述工业机器人是否存在老化异常，包括：

获取所述工业机器人在工作状态下的运行轨迹的轨迹编号、运行负载和运行速度；

对于每个轴，将所述工业机器人在工作状态下的运行轨迹的轨迹编号、运行负载、运行速度、所述轴在第t时刻的所述控制数据和所述轴在第t时刻的所述状态数据输入所述轴的所述老化模型，得到所述轴的所述老化模型输出的所述轴在第t+1时刻的状态数据；

对于每个轴，根据所述轴的所述老化模型输出的所述轴在第t+1时刻的状态数据与所述轴的第一自采集数据中的第t+1时刻的状态数据确定偏差值；

根据所述偏差值确定所述工业机器人是否存在老化异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个轴的第二自采集数据包括所述每个轴的每个时刻的控制数据和状态数据，所述根据每个轴的所述第二自采集数据和预先存储的每个轴的检测模型确定所述工业机器人是否发生故障，包括：

对于每个轴，将所述轴在第t时刻的所述控制数据和所述轴在第t时刻的所述状态数据输入所述轴的所述检测模型，得到所述轴的所述检测模型输出的所述轴在第t+1时刻的状态数据；

对于每个轴，根据所述轴的所述检测模型输出的所述轴在第t+1时刻的状态数据与所述轴的第二自采集数据中的第t+1时刻的状态数据确定偏差值；

根据所述偏差值确定所述工业机器人是否发生故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人上增设有测试仪器，所述方法还包括：

当根据每个轴的所述第一自采集数据和预先存储的每个轴的老化模型确定所述工业机器人存在老化异常时，和/或，所述工业机器人发生故障时，获取所述工业机器人运行所述检测程序时的外采集数据和每个轴的第二自采集数据，所述外采集数据通过在所述工业机器人上增设的所述测试仪器检测得到；

根据所述外采集数据、所述每个轴的第二自采集数据和所述预先存储的每个轴的检测模型确定所述工业机器人的故障点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述工业机器人存在停机故障时，控制所述工业机器人停机，并生成故障报警，所述故障报警用于指示所述工业机器人存在停机故障。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个轴的第一自采集数据包括多个数据项，所述方法还包括：

当所述工业机器人存在停机故障时，获取所述每个轴的所述第一自采集数据中不符合对应标准的数据项，所述不符合对应标准的数据项用于对所述工业机器人的故障点进行定位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人预先设置有自检周期，所述当根据每个轴的所述第一自采集数据和预先存储的每个轴的老化模型确定所述工业机器人不存在老化异常时，获取所述工业机器人运行检测程序时每个轴的第二自采集数据，包括：

当根据每个轴的所述第一自采集数据和预先存储的每个轴的老化模型确定所述工业机器人不存在老化异常时，判断所述工业机器人是否处于所述自检周期；

当所述工业机器人处于所述自检周期时，获取所述工业机器人运行检测程序时每个轴的第二自采集数据。