[发明专利]一种自动搜救定位系统、装置及定位方法

说明书

本发明提供了一种自动搜救定位系统、装置及方法，涉及搜索定位领域，系统包括无人机、探测装置和无人机定位装置；探测装置固定在无人机上；无人机上设有多个供无人机定位装置定位的定位点，系统中包含探测模块、输送模块、定位模块和计算模块。并在此基础上提出了搜救定位方法，本发明解决了复杂地形不能快速定位目标的问题。

技术领域

本发明涉及搜索定位领域，尤其是涉及一种搜救定位系统、装置及定位方法。

背景技术

对于救援来说，发现生命与救出生命是最大的目标。红外、音频、视频、雷达、静电场、光学、气敏等一系列生命探测仪都较为常见。它们各有所长，适用于不同的救援条件。实际救援中往往几种仪器协同作战—先是红外探测仪确定幸存者的大致方位，之后雷达探测仪精准定位，最后利用光学探测仪观察幸存者周围环境以确定救援方案。

灾难现场幸存者搜救是跟时间赛跑，快速发现和准确定位幸存者是摆在搜救人员面前的第一个也是及其重要的任务。虽然很多高科技生命探测仪器的使用提高了发现和定位的速度和精确度，但目前大多数时候还是人为操作这些仪器，灾难现场面积大的时候需要大量的人员和仪器，定位速度跟不上。

发明内容

本发明要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种自动搜救定位系统，解决了现有技术中不能快速定位目标的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种自动搜救定位系统，包括无人机、探测装置和无人机定位装置；所述探测装置固定在无人机上；所述无人机上设有多个供无人机定位装置定位的定位点。

上述系统中涉及一种自动搜救定位装置，包括：

探测模块：探测目标在探测坐标系中的位置；

输送装置：输送探测装置在搜救区域内移动；

定位模块：定位探测装置上多个定位点在搜救坐标系中的位置；

计算模块：与探测模块和输送定位模块连接，根据定位点位置计算探测模块位置及空间角度，根据目标在探测模块中的坐标以及探测模块的位置及空间角度确定目标在输送定位模块中的位置坐标。

利用上述系统或者装置，还提出了一种自动搜救定位方法，包括以下步骤：

S1：设置激光跟踪仪，建立搜救坐标系；

S2：在无人机或探测装置上设置多个定位点；

S3：无人机携带探测装置进行区域探测，获取目标在探测装置内的坐标并实时获取无人机上各个定位点位置；

S4：根据各个定位点坐标计算确定探测装置的坐标和角度；

S5：根据目标在探测装置坐标中的位置以及探测装置在搜救坐标系中的坐标和角度计算出目标在搜救坐标系中的坐标；

S6：依次记录多个目标在搜救坐标系中的位置。

相较于现有技术，上述方案的有益效果为：本发明通过探测装置获取目标实际位置，并通过定位点的位置确定探测装置本身的位置以及三维角度，再根据探测装置中的目标定位以及探测装置本身的位置以及三维角度，计算出目标在搜救坐标系中的位置和角度，实现快速自动搜救定位。探测器的移动通过无人机来实现，可以不受地形限制，且输送平稳，波动小，适合灾难现场使用。在探测装置探测到目标位置后，在已知探测坐标位置和三维角度后，转换到搜救坐标系中的位置，进而得出整个搜救区域内的目标在搜救坐标系中的位置，方便制定救援方案，快速施救。

附图说明

图1为各个坐标系关系示意图；

图2为各模块连接示意图；

图3为整体流程示意图；