[发明专利]数据的传输方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据的传输方法，其特征在于，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输方法包括以下步骤：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；

在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

2.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。

3.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：

通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；

根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。

4.如权利要求3所述的数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：

确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

5.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

6.如权利要求5所述的数据的传输方法，其特征在于，所述根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：

确定所述按键对应的按键值，根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

根据所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

7.如权利要求1至6任一项所述的数据的传输方法，其特征在于，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤之前，还包括：

在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；

在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。

8.一种数据的传输装置，其特征在于，所述数据的传输装置应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输装置包括：

确定模块，用于当侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；

查找模块，用于在所述示教器的数据交互接口层中查找到与所述功能模块对应的单列类子接口；

发送模块，用于将所述操作请求通过数据交互接口发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

9.一种数据的传输设备，其特征在于，所述数据的传输设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的数据的传输程序，所述数据的传输程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据的传输方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据的传输程序，所述数据的传输程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的数据的传输方法的步骤。