[发明专利]一种拉弯型连续体机器人抗扭单元及机器人

权利要求书

1.一种拉弯型连续体机器人抗扭单元，其特征在于，包括带有C型臂的下基座(2)、竖直柔性片段(3)、带有C型臂的上基座(4)和水平柔性片段(5)；带有C型臂的下基座(2)和带有C型臂的上基座(4)相对设置，竖直柔性片段(3)位于带有C型臂的下基座(2)和带有C型臂的上基座(4)之间，且连接带有C型臂的下基座(2)和带有C型臂的上基座(4)，带有C型臂的下基座(2)和带有C型臂的上基座(4)互相不接触；两个水平柔性片段(5)相对设置在竖直柔性片段(3)两侧，连接在带有C型臂的下基座(2)和带有C型臂的上基座(4)之间。

2.根据权利要求1所述的一种拉弯型连续体机器人抗扭单元，其特征在于，带有C型臂的下基座(2)包括下基座和C型臂组；C型臂组的一端固定设置在下基座的上表面；带有C型臂的上基座(4)包括上基座和C型臂组；C型臂组的一端固定设置在上基座的下表面，C型臂组的另一端通过竖直柔性片段(3)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种拉弯型连续体机器人抗扭单元，其特征在于，两个C型臂组的内凹侧相对设置；C型臂组包括若干个C型臂，若干个C型臂并排设置形成C型臂组。

4.根据权利要求2所述的一种拉弯型连续体机器人抗扭单元，其特征在于，上基座和下基座上均沿边缘周向设置有一圈穿线孔(1)。

5.根据权利要求1所述的一种拉弯型连续体机器人抗扭单元，其特征在于，竖直柔性片段(3)和水平柔性片段(5)均为等截面或变截面的板状/梁状弹性体。

6.一种拉弯型连续体机器人，其特征在于，基于权利要求1-5任意一项所述的拉弯型连续体机器人抗扭单元，还包括绳索，若干拉弯型连续体机器人单元依次固定连接，若干根绳索依次穿过穿线孔(1)，形成拉弯型连续体机器人。