[发明专利]一种光电编码器数据处理方法、装置及光电编码器

权利要求书

1.一种光电编码器数据处理方法，其特征在于，应用于设有多组读数头的光电编码器，包括：

依据当前时刻每组读数头各自采集的正弦波信号，计算出每组所述读数头各自对应的初始细分角度值和幅度值；

依据标准幅度值与每组所述读数头各自对应的幅度值，计算出每组所述读数头偏离所述标准幅度值的偏离值；

从各个所述偏离值中筛选出偏离值小于第一预设值的各个目标偏离值，并确定出与各个所述目标偏离值各自对应的目标读数头；

依据各个所述目标读数头各自对应的初始细分角度值，得到光电编码器在所述当前时刻的细分角度值。

2.根据权利要求1所述的光电编码器数据处理方法，其特征在于，所述依据各个所述目标读数头各自对应的初始细分角度值，得到光电编码器在所述当前时刻的细分角度值为：

依据各个所述目标读数头的权重值以及各自对应的初始细分角度值，计算出所述光电编码器在所述当前时刻的细分角度值。

3.根据权利要求2所述的光电编码器数据处理方法，其特征在于，所述从各个所述偏离值中筛选出偏离值小于第一预设值的各个目标偏离值，并确定出与各个所述目标偏离值各自对应的目标读数头包括：

从各个所述偏离值中筛选出偏离值小于第二预设值的第一目标偏离值，并确定出与各个所述第一目标偏离值各自对应的第一目标读数头；

从各个所述偏离值中筛选出偏离值在第二预设值和所述第一预设值之间的第二目标偏离值，并确定出与各个所述第二目标偏离值各自对应的第二目标读数头；所述第二预设值小于所述第一预设值，所述目标读数头包括所述第一目标读数头和所述第二目标读数头。

4.根据权利要求3所述的光电编码器数据处理方法，其特征在于，所述依据各个所述目标读数头的权重值以及各自对应的初始细分角度值，计算出所述光电编码器的细分角度值包括：

将与各个所述第一目标读数头的权重值均确定为1；

依据各个所述第二目标读数头对应的偏离值、第一预设值和第二预设值及权重计算关系式，计算出与每个所述第二目标读数头对应的权重值；其中：

所述权重计算关系式为：其中，当所述第二目标读数头为第i个读数头时，Mi为所述第i个读数头的权重值，Ci为所述第i个读数头对应的偏离值，B为第一预设值，D为第二预设值；

依据与各个所述第一目标读数头和各个所述第二目标读数头各自对应的初始细分角度值及各自的权重值，计算出光电编码器在所述当前时刻的细分角度值。

5.一种光电编码器数据处理装置，其特征在于，应用于设有多组读数头的光电编码器，包括：

第一计算模块，用于依据当前时刻每组读数头各自采集的正弦波信号，计算出每组所述读数头各自对应的初始细分角度值和幅度值；

第二计算模块，用于依据标准幅度值与每组所述读数头各自对应的幅度值，计算出每组所述读数头偏离所述标准幅度值的偏离值；

筛选模块，用于从各个所述偏离值中筛选出偏离值小于第一预设值的各个目标偏离值，并确定出与各个所述目标偏离值各自对应的目标读数头；

第三计算模块，用于依据各个所述目标读数头各自对应的初始细分角度值，得到光电编码器在所述当前时刻的细分角度值。

6.根据权利要求5所述的光电编码器数据处理装置，其特征在于，所述第三计算模块，具体用于依据各个所述目标读数头的权重值以及各自对应的初始细分角度值，计算出所述光电编码器的细分角度值。

7.根据权利要求6所述的光电编码器数据处理装置，其特征在于，所述筛选模块包括：

第一筛选单元，用于从各个所述偏离值中筛选出偏离值小于第二预设值的第一目标偏离值，并确定出与各个所述第一目标偏离值各自对应的第一目标读数头；

第二筛选单元，用于从各个所述偏离值中筛选出偏离值在第二预设值和所述第一预设值之间的第二目标偏离值，并确定出与各个所述第二目标偏离值各自对应的第二目标读数头；所述第二预设值小于所述第一预设值，所述目标读数头包括所述第一目标读数头和所述第二目标读数头。