[发明专利]一种用于参考线平滑的超自由缝合方法

说明书

在一个实施例中，用于生成用于操作自主驾驶车辆的参考线的方法包括：控制自主驾驶车辆根据第一参考线沿着道路移动，第一参考线具有第一组约束，以及当自主驾驶车辆根据第一参考线正沿着道路移动时：通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，获得用于末端参考点的第二组约束，获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，第二参考线具有第一组约束，以及将第二参考线连接到经截断的参考线的末端参考点以允许自主驾驶车辆沿着道路移动。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及生成用于自主驾驶车辆的参考线。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在一些情况下没有任何乘客的情况下行驶。

运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。通常，根据参考线控制和驾驶自主驾驶车辆(ADV)。当生成驾驶轨迹时，系统严重依赖于参考线。参考线是地图上的平滑线。车辆试图通过跟随参考线行驶。地图上的道路和车道通常由一列连接的线段表示，这些线段不是平滑的，并且ADV难以跟随。因而，对参考线执行平滑优化以平滑参考线。然而，这种优化可能不一定产生平滑参考线。

有必要生成平滑参考线，尤其是当ADV以高速行进时。虽然所需的参考线长度/时间通常不是线性的，而是指数的，但是需要分别地平滑参考线并将其缝合在一起。然而，在许多平滑算法(例如，二次规划)中，限制其高阶导数(例如，曲率和曲率导数)是困难的，并且使得两条参考线之间的缝合点不连续，尤其是当需要接合的两个相邻曲率之间存在大间隙时。

发明内容

本公开的实施例第一方面涉及一种用于生成用于操作自主驾驶车辆的参考线的计算机实现的方法，该方法包括：通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线，以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，所述第一参考线是基于第一组约束生成的，其中所述末端参考点与第二组约束相关联；获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，所述第二参考线是基于所述第一组约束生成的；通过满足与所述经截断的第一参考线的末端参考点相关联的所述第二组约束，将所述第二参考线连接到所述经截断的第一参考线的末端参考点；以及沿着连接的经截断的第一参考线和第二参考线控制所述自主驾驶车辆。

本公开的实施例第二方面涉及一种非暂时性机器可读介质具有指令存储其中，所述指令当被处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线，以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，所述第一参考线是基于第一组约束生成的，其中所述末端参考点与第二组约束相关联；获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，所述第二参考线是基于所述第一组约束生成的；通过满足与所述经截断的第一参考线的末端参考点相关联的所述第二组约束，将所述第二参考线连接到所述经截断的第一参考线的末端参考点；以及沿着连接的经截断的第一参考线和第二参考线控制所述自主驾驶车辆。

本公开的实施例第三方面涉及一种数据处理系统，包括：处理器；以及耦接到所述处理器以存储指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线，以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，所述第一参考线是基于第一组约束生成的，其中所述末端参考点与第二组约束相关联；获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，所述第二参考线是基于所述第一组约束生成的；通过满足与所述经截断的第一参考线的末端参考点相关联的所述第二组约束，将所述第二参考线连接到所述经截断的第一参考线的末端参考点；以及沿着连接的经截断的第一参考线和第二参考线控制所述自主驾驶车辆。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。